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平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
被引量:
1
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作者
吕宣姣
张雨浓
杨智
《中国科技信息》
2012年第23期54-55,共2页
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真...
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。
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关键词
二次型性能指标
关节角无偏差运动规划
平面八连杆机械臂
平面
九连
杆
机械
臂
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职称材料
题名
平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
被引量:
1
1
作者
吕宣姣
张雨浓
杨智
机构
华为技术有限公司
中山大学信息科学与技术学院
出处
《中国科技信息》
2012年第23期54-55,共2页
文摘
基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。
关键词
二次型性能指标
关节角无偏差运动规划
平面八连杆机械臂
平面
九连
杆
机械
臂
Keywords
quadratic performance index
joint-angle drift-free motion planning
planar eight-link robot arm
planar nine-link robot arm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证
吕宣姣
张雨浓
杨智
《中国科技信息》
2012
1
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