平面关节型装配机器人拧螺钉手爪的研究

介绍了一种适用于平面关节型装配机器人的拧螺钉手爪。该手爪的结构充分利用机器人本身的自由度,实现在手爪库里更换不同规格的拧螺钉手爪,该手爪结构使手指、更换装置、螺钉隔断机构、拧螺钉机构紧凑地结合在一起,使装配机器人的功能得到进一步扩展。试验结果表明,所研制的拧螺钉手爪性能稳定,工作可靠。

平面关节型装配机器人的计算机控制

介绍了一种平面关节型机器人的计算机系统的组织结构、示教系统、伺服系统以及系统软件。该系统结构简单、价格便宜。脉冲分配电路和读位置电路所用硬件最少。合理的系统设计确保了机器人高的位置精度。

HDJ003平面关节型装配机器人微机实时控制系统

介绍ＨＤＪ００３型平面关节型装配机器人微机实时控制系统的基本构成，包括控制系统的硬件组成，软件结构，控制系统分析与设计。最后给出机器人装配试验结果。

平面关节型机器人关节力矩的卡尔曼估计

为了解决常用测电流获取机器人关节力矩方法中,各种噪声干扰使所得关节力矩波动较大,影响机器人控制信息可靠性的问题,提出基于机器人动力学模型的卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.运用牛顿欧拉方法对平面关节型机器人(SCARA)进行动力学建模,获得非线性连续的机器人关节力矩方程.通过多元函数一阶泰勒展开将非线性连续的关节力矩方程转换为关于关节力矩的线性离散状态空间模型.利用卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.实验结果表明,该关节力矩估计方法对机器人前两轴的关节力矩估计精度较好,与均值滤波方法相比均方根误差分别减少了2.9%和14.7%;且实时性较好,完成一次估计平均需时不超过1ms.但关节力矩值的估计精度受动力学模型精度的影响.

一种开放式平面关节型工业机器人系统

分析开放式平面关节型工业机器人的结构及工作空间的基础上,详细阐述了机器人的控制系统结构及工作原理。同时还讨论了该工业机器人的计算机辅助软件系统中的设置模块、分析模块、轨迹规划流程和显示模块等。借助于开放式工业机器人系统,可以更好地满足工业现场的要求。同时所开发的机器人系统还可用于机器人技术训练。

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。

平面关节型机器人故障诊断智能系统的设计

结合平面关节型机器人的特点 ,提出将机器人分为 2个不同性质的子系统 :机械子系统 ;控制子系统。针对不同特点 ,分别利用不同的故障诊断技术 ,如机械部分的振动检测法等等。并在此基础上 ,利用智能理论 ,建立一个基于层次的平面关节型机器人故障诊断智能系统。该系统根据机器人故障诊断的特点 ,提出了诊断知识的层次诊断模型 。

平面关节型机器人结构分析与改进

机器人技术属于多学科综合应用技术,机器人研发水平体现了一个国家的科技实力,机器人的应用普及程度则体现了一个国家的经济和科技综合实力。在各种各样的机器人中,平面关节型机器人具备良好的平面运动柔性以及良好的沿升降轴运动刚性,适用于物品搬运、装配、焊接等重复性工作,因而被广泛应用于工业生产中。对四自由度平面关节型机器人的结构进行了分析,并探讨了结构改进问题。

平面关节型机器人与机器视觉在FQC中替代人工的集成应用

在PCB的最后检查(FQC)工序中的检板与数板的用工量大,且重要性高,为减少该工序的人工成本及确保可靠性,我公司自主设计开发软硬件控制系统,通过工业以太网集成SCARA(平面关节型机器人)与机器视觉到FQC工序中以替代人工的检板与数板,进一步提升工厂的智能制造检测水平。

基于DSP平面关节机器人通用运动控制器

平面关节型装配机器人（SCARA）是应用最广泛的一种机器人，既可用于实际生产，又可用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人更直观地了解机器人结构组成、动作原理等，所以开发SCARA具有广泛的实际意义和应用前景。机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。

视觉引导技术在SCARA机器人装配任务中的应用

基于实际生产项目,提出了一种针对平面关节型机器人(SCARA)平面装配任务的手眼标定方法。对线性标定法的输出通过多次迭代使得累积误差和逐渐减小,相较于使用线性标定法来进行手眼标定,视觉定位的平均定位误差降低了0. 4 mm,最大定位误差降低了0. 6 mm。在使用SCARA机器人进行毫米(mm)级作业时,使用迭代线性标定法比传统的线性标定法有更高的视觉定位精度。同时,末端执行器完成对目标工件的抓取任务之后,使用解线性方程的思想求解SCARA机器人完成装配任务的末端位姿,通过实际工程项目的验证,装配成功率可达98. 6%。

基于PC的控制技术在搬运、生产和装配机器人中的应用

拱架机器人、SCARA机器人、关节型机器人或并联机器人——仅需一个自动化平台即可实现任何加工步骤。采用Beckhoff基于PC的控制技术,可以控制并监视各加工机械和整个生产线的所有工艺流程:进料、封接(焊接、粘合等)、装配、检验、搬运和堆垛。

基于混沌PSO的SCARA机器人参数辨识

该文基于Denavit-Hartenberg参数方法和Lagrange方程分别建立了平面关节型SCARA机器人的运动学模型和动力学模型。将机器人的动力学模型用观测矩阵和待辨识参数矩阵表述。在优化了激励轨迹的前提下,采用一种基于混沌粒子群(CPSO)的参数辨识算法,辨识动力学模型中的待辨识参数,利用混沌特性来提高种群的多样性和粒子搜索的遍历性,从而提高了参数的辨识精度和收敛速度。通过Matlab仿真实验,表明与传统最小二乘和基本PSO方法相比,该方法具有明显的有效性。

SCARA机器人结构设计与基于ADAMS的运动学仿真分析

介绍了SCARA机器人的传动方案及其具体机械结构,并对它的正运动学与逆运动学加以分析与求解。通过Solid Works与ADAMS软件得出各轴仿真结果,从而选取合适的电机与减速机,使得SCARA机器人的各个关节速度最优化,可以适应不同场合。SCARA机器人的结构设计是实现其装配、快速搬运等重要应用的基础与前提。

安川向中国SCARA机器人企业出售核心零部件

安川电机（Yaskawa）2018年春季将正式面向中国的工业机器人企业销售核心零部件。安川电机将销售用于控制机器人的“控制器”和“伺服电机”。将把两种零部件打包向多家中国企业销售，并对开发提供支援。为避免与自身销售的机器人形成竞争，安川电机将向用于电子设备组装等工序的平面关节型机器人（SCARA）等提供零部件，

一种基于Lab Windows的新型机械臂的设计与实现

针对双平行四边形结构的平面关节机械臂的特点和运动规律,利用Lab Windows/CVI开发环境和HY-8021数据采集卡,结合步进电机,实现了机械臂的复位和匀速运动控制。

涂胶机轨迹插补器开发

采用二自由度平面机器人结构作为涂胶机的基本结构,对二自由度平面机器人结构进行了研究,介绍了二自由度平面机器人运动的正向和反向求解。研究了直线和圆弧轨迹的插补算法,开发了适合二自由度关节型机器人的轨迹插补器。

开关门机器人操作机的研制

本文介绍了一种用于汽车驾驶室内表面自动喷涂生产线的开关门机器人系统,并详细描述了其操作机的工作原理、机械结构及技术特点。