二自由度平面五杆机构的双曲柄存在条件

首次划分了二自由度平面五杆机构双曲柄存在的充分条件和必要条件。根据格拉肖夫定理推导出二自由度五杆机构的双曲柄存在充分条件 ;

用杆组法研究闭链二自由度平面铰链五杆机构的双曲柄存在条件

提出了研究闭链二自由度平面铰链五杆机构双曲柄存在充分条件与必要条件的新方法———"杆组法"。与现有方法相比,新方法思路简单明快、通用性好,推理过程简单清晰,结论形式简洁、概括性强;具有一定的方法论意义和推广价值。

双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制

根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型。自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹,达到五杆机构机电系统轨迹控制的预期效果。对本实验装置中西门子数控系统的控制原理进行简单介绍。实验结果表明,该轨迹控制方程是正确可行的。

平面二自由度全铰链五杆轨迹机构综合方法的研究

对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度辅助机构分别综合出两个开链二杆机构。最后再将综合出的两个开链二杆机构组合成全链五杆机构。按照此种方法综合出的全铰链五杆机构可精确地实现给定的轨迹,配以合适的驱动方式可进行异形边界及系列边界的加工,本文的研究为特殊类型边界的加工提供了手段。

基于 Kane 方法的平面五杆二自由度机构动力特性分析

比较了机构动力学分析的各种方法，简单地介绍了Ｋａｎｅ方法，并利用Ｋａｎｅ方法作对平面五杆二自由度机构的动力分析。

闭链二自由度平面五杆机构运动分析

应用矩阵法建立常用闭链二自由度平面五杆机构基本杆组运动分析数学模型,并据此编制相应的杆组位移、速度和加速度分析模块,开发了平面五杆机构的计算机辅助分析与仿真系统,实现了机构运动参数数值计算、运动线图自动绘制和机构动态仿真等计算机辅助可视化运动分析,所建立的数学模型与开发的程序具有较强的通用性.最后以机械系统动力学分析软件ADAMS进行仿真,验证了机构运动分析数学模型及程序的正确性.

混合驱动平面二自由度五杆机构运动性能分析

对混合驱动二自由度平面五杆机构基于输入输出速度的雅可比矩阵进行了解析推导;在此基础上,分析了机构奇异位形条件。通过雅可比矩阵的条件数,分析机构输出运动的灵巧性,并基于上述方法给出算例的仿真结果,为提高混合驱动平面二自由度五杆机构的控制性能、优化机构设计提供理论依据。

含RPRⅡ级杆组的双自由度五杆机构的曲柄存在条件的研究

应用"杆组法",研究解决了含RPRⅡ级杆组的双自由度五杆机构双曲柄存在的充分条件与必要条件。文献研究成果的重要引伸和推广。思路简单明快、通用性好,推理过程简单清晰,结论形式简洁、概括性强;具有重要的方法论意义和推广价值。

平面五杆机构双曲柄存在的充要条件研究

从五杆机构的装配条件出发,研究五杆机构双曲柄存在的充要条件,完整提出五杆机构双曲柄存在的充分条件,分析了研究五杆机构双曲柄存在必要条件的必要性,并建立了研究必要条件的一般方法。给出了lBD的极值与杆长和两个输入运动规律之间的通用关系式,并进行了数值计算验证结论的正确性。对五杆机构的设计和分析具有指导意义。

平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解，该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算，将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组，导出了单变量的８次代数方程，得到了封闭形式的解析解，并给出一个数字实例来说明这种方法。

二自由度双变长摆杆机构运动学分析与仿真

运用平面运动理论和专业知识 ,解决了二自由度双变长摆杆机构运动分析中存在的关键与难点·基于挖掘轨迹方程 ,建立了运动方程 ,并结合实例 ,进行了速度分析与仿真 ,其结果与实测相符合 ,完善了以挖掘轨迹为主的新的设计体系·

关于2-DOF平面五杆机构的双曲柄存在条件的再研究

对"杆组法"的研究思想作重要引伸和推广,发展和深化了"原动件与机架组"极端特征条件、"杆组"适应性条件的重要概念和提法,关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型,通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件。研究发现,该方法具有一定的通用性、有效性,可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广。

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.

两自由度五杆铰链机构的有曲柄条件

以五杆机构为例 ,建立了全铰链两自由度五杆机构的可动性条件及其计算方法 ,本文导出的五杆机构有曲柄条件的计算方法具有一般意义 ,计算简单适用 ,此法对其它两自由度五杆机构 (如带移动副 )也是适用的。

带有移动副的两自由度五杆机构的可动性条件

以五杆机构为例 ,建立了带有移动副的两自由度五杆机构的可动性条件及其计算方法 。

论两自由度五杆铰链机构的有曲柄充分条件

建立了两自由度五杆铰链机构的有曲柄条件。

单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析向量键合图法

针对单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析问题,提出了相应的向量键合图法。根据机构的结构及组成原理,建立其向量键合图模型;通过有效的方法,使机构向量键合图模型的贮能元件皆具有积分因果关系,解决了机构动态静力分析计算机建模的代数困难。应用相应的算法,实现了单自由度双曲柄六杆压力机机构计算机建模与动态静力分析,分析了脉冲形式的工作阻力对机构驱动力矩及运动副约束反力的影响,说明了所述方法的可靠性及有效性。

两自由度五杆机构的优化设计

根据新型板坯大侧压机同步机构这一两自由度五杆机构，建立了其优化设计的数学模型，获得了能满足同步要求、有近似等速直线段运动出现的最佳机构尺寸。

两自由度五杆机构的最优化综合

根据新型板坯大侧压机同步机构这一两自由度五杆机构，建立了其最优化综合的数学模型，获得了能满足同步要求。

基于Groebner基的平面两自由度七杆滑块机构位置分析符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆滑块机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S—多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解,并给出了具体数值实例。