考虑摩擦的平面多刚体系统的冲击问题

由于经典的多体系统冲击动力学的方法无法在冲击的瞬间计算摩擦力的积分 ,所以在考虑滑动粘滞、反向及保留经典的近似冲击假定的情况下 ,通过采用分段分析的方法 ,得到含摩擦的平面多刚体系统的冲击问题的理论解 ,即根据冲击的初始条件及几何特性 ,以及作者提供的公式 。