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题名机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法
被引量:11
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作者
王才东
李志航
王新杰
王辉
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机构
郑州轻工业学院机电学院
河南省机械装备智能制造重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期239-244,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51705473)
河南省高等学校重点科研项目计划(17A460029)
+1 种基金
河南省科技攻关项目(172102310070)
河南省自然科学基金项目(162300410316)
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文摘
工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量。针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法。通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉系统对靶标点进行测量,并进行坐标转换计算,从而求解出TCP。搭建机器人TCP标定实验平台,通过对比实验,验证了方法的正确性和有效性,满足实际机器人平面式末端工具的TCP标定要求,避免了传统接触式标定方法存在的碰撞风险。
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关键词
平面式末端工具
TCP标定
双目视觉
非接触测量
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Keywords
PlanarEnd Effector Tool
TCP Calibration
Stereo Vision
Non-Contact Measurement
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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