基于机构最小阻力定律的旋转型变自由度机构运动顺序研究

基于机构最小阻力定律,对平面旋转型变自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的机构杆件的转动条件进行了分析,提出杆件转动条件的表达式;基于泰勒级数展开式,对转动杆件考虑摩擦时的摩擦力矩进行了线性化处理;以平面五杆机构为例对机构运动顺序进行了分析。

单自由度平面闭链机构构型方法的研究

提出了一种关于自由度平面闭链机构的构型方法 ,即“平面图形构造方法”。利用这种方法进行机构结构综合的主要过程是 :先根据机械功能确定运动链的组成成分 ;再按这些成分构造平面图 ;最后在平面图上进行机构的构型和变异 。

平面变自由度机构运动顺序的研究

变自由度机构各构件之间运动关系的分析和研究，对机械系统顺利完成其预定工艺要求和在特定情况下实现机构的特殊输出等都有极其重要的意义。通过对平面多自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的运动顺序进行分析，为理解机构运动时其内部机理以及机构安全保护等方面的研究提供了理论依据。

平面高副机构的数综合及型综合

以平面高副机构及结构公式为基础，给出了三个原则，较详尽地介绍了自由度Ｆ＝１，２，高副数目ＰＨ＝１，２，３，４的平面高副机构的数综合方法．通过图、关联矩阵及运动链之间的转换关系。

平面六杆机构的型综合及应用

研究平面六杆机构可以更好的应用于生活中,在平面六杆机构中平面六杆机构的构型的一些分类,在我们的生产生活中应用非常广泛,如在汽车转向机构、颚式破碎机机构、牛头刨床中、插床机构中等都有应用。介绍平面六杆机构的一些优缺点,举出一些平面六杆机构的一些构型图,让人们可以更加直观的了解平面六杆机构,从而更好地掌握平面六杆机构。

五自由度混联机器人优化设计与运动学分析

为提高农业自动化程度,拓宽并联机构在农业工程领域的应用,提出一种存在连续转轴、关节数目少、易于控制的两移一转运动冗余平面并联机构,该并联机构任意位置的转轴均为相互平行的连续转轴,使其具备良好的灵活性。基于此平面并联机构,构造出了多种五自由度混联机器人,首先建立了五自由度混联机器人的运动学模型,并对其进行了奇异分析,给出了减少机构奇异位型的条件;然后基于灵活性指标,对并联机构进行了尺寸优化,绘制了用于选取结构尺寸的性能图谱,且借助有限元软件对基于优化所得结构尺寸绘制的具有运动冗余特性的平面机构进行了结构拓扑优化,,完成了整体结构优化前后的静力学分析与对比,结果显示优化前后整体变形仅增大0.51%,优化前后机构优化部分的质量减少33.02%,满足机构变形要求。该混联机器人具有结构简单、运动学模型简单、结构刚度高和模块化程度高的特点,且其结构的变胞性有助于实现机构运动和驱动冗余模式的切换,增强了机器人的可研究性。该文可为混联机器人运动学分析及优化设计提供参考。

识别平面多杆混合驱动机构的元桁架消去法

对于平面2自由度九杆机构,混合驱动机构的识别是其研究与应用的难点。文中提出了一种基于消去元桁架的混合驱动机构判断方法。先确定一个原动件,然后通过消去元桁架得到原动件组合,在此基础上根据连架杆和非连架杆判断准则确定混合驱动机构。以七杆机构为实例,验证了该方法的有效性。最后将该方法运用于平面九杆机构,以机构的3种自由度类型为基础,考虑连架杆输出和非连架杆输出两种情况,分别得到10种和33种混合驱动机构,为平面九杆混合驱动机构的分析与设计打下了基础。

平面七杆运动链的型综合

对平面七杆机构运动链进行型综合,提出四种基本运动链和四种衍生运动链。

基于教学的关节型机械手的结构设计

本文设计了一种用于教学的4自由度关节型上下料机械手。该机械手主要由旋转底座、大臂、小臂和末端执行器等组成,采用步进电机驱动机械手的运动。大、小臂采用平面连杆机构串联而成,可实现腕部关节的平动。末端执行器采用齿轮回转型夹持器,工作可靠,结构简单。