基于平面模板的机器人TCF标定

针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模扳的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小.乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动己.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度.

基于平面模板的摄像机标定方法比较

Zhang、Bouguet和Heikkila¨三种方法是目前较为常用的基于平面模板的摄像机标定方法,不同的方法采用不同的标定模板。本文在理论分析和实验研究的基础上,分别对上述三种方法的标定精度、算法速度和应用条件等进行比较,并分析了它们之间的相互关系,为后续的研究提供参考。

改进的平面模板两步法标定摄像机

最近 ,张正友提出用平面模板两步法来标定摄像机。该方法能高精度地标定摄像机 ,且简便易行 ,可以说是两步法标定的代表 ,但其算法模型仅考虑了镜头径向畸变 ,其对切向畸变较大的场合 ,如鱼眼镜头成像 ,则不适用。为此 ,通过改进其摄像机模型 ,提出了一种改进的两步法 ,该方法先用图像中心附近点求取初值 ,由于图像中心附近点畸变很小 ,故求取的初值能很好地逼近准确值 ,然后采用一种基于内部映射牛顿法的子空间置信域法通过求精来得到所有参数。仿真实验和真实实验的结果表明 ,该方法的标定精度要优于张正友的方法 ,鲁棒性也更好。

基于平面模板的摄像机标定方法

给出了一种基于平面模板的摄像机标定的新算法。所用的标定模板由一个内嵌矩形的圆组成,通过模板图像在像平面上的投影计算圆环点,建立绝对二次曲线对摄像机内参数的约束方程,只需要摄像机在3个(或3个以上)不同方位摄取平面模板中的图像,即可线性求解摄像机的内参数。该方法原理简单,对摄像机运动没有约束,不涉及图像匹配,平面模板容易制作,无须知道物理度量,实验证明本方法可行,并有较好的鲁棒性。

一种基于平面模板的摄像机自定标方法

给出仿射坐标系下场景中平面与像平面的单应关系、绝对二次曲线及其图像的表示 .通过对场景中一个平面模板获取 3幅图像 (该模板是由含内切圆的等边三角形构成 ) ,利用上述单应关系并结合圆环点对摄像机内参数的约束 ,获得一组线性方程 ,进而确定摄像机的内参数 .实验结果表明 ,所给出的方法切实可行 。

基于平面模板的机器人双目标定与目标定位

视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。

基于正十二边行平面模板的摄象机自标定

给出一种基于平面模板摄象机自定标的新算法。它利用正十二边形模板在象平面上的投影 ,求解出圆环点 ,然后根据圆环点的性质确定两个关于摄象机内参数线性约束方程。通过摄象机作三次以上的运动参数未知的刚体运动 ,可确定摄象机的内参数。本方法对摄象机的运动没有约束 ,且平面模板易于制作。模拟实验和真实图象实验也表明 ,本方法具有很好的鲁棒性。

基于平面模板的摄像机标定新方法

提出的一种基于平面模板摄像机标定的新方法是先通过假设图像中心坐标为模型的成像中心,由摄像机线性模型求解中间变量然后分解独立的摄像机参数,并将求得的参数作为带畸变的非线性模型初始值进行优化求解,最终得到摄像机模型所有参数的精确值。通过仿真实验和真实实验对本方法与其他方法进行测试与比较,结果表明算法有相似的收敛性,在噪声环境中有更好鲁棒性,并且具有更小反投影误差。

基于神经网络的摄像机平面模板标定方法

根据立体视觉原理,提出了基于神经网络摄像机标定方法,该方法的特点是采用平面模板作为标定物。由于传统的标定算法在考虑各种非线性畸变时计算十分繁琐,利用BP神经网络来直接学习图像信息与三维信息之间的关系,可实现从输入到输出的任意非线性映射。为了提高BP神经网络训练速度和避免陷入局部最小解,采用引入动态因子的学习算法。实验结果表明,该算法具有较高的标定精度,而且可行。

基于张正友平面模板法的双目立体视觉系统标定

为验证基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性,首先分析了双目立体视觉系统的原理,然后论述了双目立体视觉的系统标定原理、方法,以及利用张正友平面模板法进行标定的步骤。通过标定双目立体系统的内部参数和外部参数,应用视差原理,能够确定空间某点的三维坐标。实验验证了文中提出的基于张正友平面模板法标定双目视觉系统方法的准确性与合理性。

基于单星焦平面模板的弹道匹配研究

针对弹道导弹预警跟踪中存在的获取的目标信息不完整、数据率低的问题,给出了一种基于单星焦平面模板的弹道匹配方法,方法直接对焦平面图像中目标点所在像元的位置数据而非传统的角度数据进行灰色关联分析,同时规避了传统方法中必需的射向估计。仿真结果表明,模型能够准确的匹配出目标弹道并对落点做出较为准确的预测,具有很强的理论及实际意义。

基于平面模板的摄像机标定方法

针对道路交通事故现场图自动绘制中的摄像机标定问题,提出一种平面模板摄像机标定方法。在畸变较小的图像中心区域求取初值,采用基于内部映射牛顿法的子空间置信域法求解部分参数,引入畸变模型,通过直线特征约束求得剩余参数。实验结果表明,该方法能简化标定过程,减少运算量,提高计算速度。

一种基于平面模板的单应矩阵求解方法

在视觉测量、摄像机标定和三维重建等领域中,单应矩阵的估计都起着至关重要的作用。用平面模板代替传统的传感器进行视觉测量和摄像机标定,由于其成本低,操作快速简单等优点,已经得到了越来越广泛的应用。文中主要讨论了二维成像平面的透视投影模型,给出了一种最大似然估计法获取平面模板与成像平面的单应矩阵的求解过程,并用Levenberg-Marquardt算法对结果进行非线性优化。该方法简单、快速、易实现,在计算机视觉应用中具有一定的理论意义和应用价值。

基于平面模板的摄像机标定方法

文章提出了一种基于平面模板的摄像机标定方法,仅要求摄像机在3个(或3个以上)的不同方位对同一平面模板进行拍摄,即可标定摄像机参数(包括内参数、外参数、畸变系数).并利用两步法求解摄像机参数.模拟图像和真实图像结果表明,该方法兼顾了标定精度与速度.整个标定过程不需要人为干预,可以自动进行,具有较强的实用性.

单平面模板摄像机标定技术研究

目前，利用摄像机进行空间位姿测量和三维重建等的应用已经比较广泛，但由于摄像机的加工和装配存在误差，为实现空间测量，首先需要进行摄像机标定。本文介绍了理想的摄像机模型，在此基础上介绍了摄像机光学畸变模型、标定过程和标定结果。通过对单平面模板摄像机标定技术的研究，实现了摄像机内外参数的简便标定，并且能够满足实际摄影测量的使用要求。

大平面注塑机模板球墨铸铁件的铸造工艺设计

介绍了MA型大平面注塑机模板铸件的结构及技术要求,从模具设计、浇注系统设计、铁液成分控制、球化处理、孕育处理等多方面出发,设计了大平面注塑机模板铸件的生产工艺,并且在操作过程中对每一道工序进行严格控制,成功生产出了合格的铸件。经检测,附铸试块的球化率达到95%,石墨大小达到6级,抗拉强度410 MPa,屈服强度285 MPa,伸长率13.5%,硬度165 HB,均满足技术要求,铸件依据EN 12680-3和EN 1369标准进行100%超声波探伤及磁粉探伤,铸件质量完全满足铸件验收规范。

基于平面二次曲线的摄像机标定

提出了一种基于平面二次曲线的摄像机标定方法 .该方法只需要摄像机在 2个或 2个以上不同的方位摄取一个含有 3个或 3个以上同心二次曲线的平面模板的图像 ,摄像机和平面模板都可以自由移动 .所提出的摄像机标定方法在求解过程中不需要非线性迭代 ,可以直接获得解析解 .由于该方法利用二次曲线作为标定基元 ,简化了基元对应问题 ,并且精度和稳定性都比较高 .另外该方法原理简单 ,对设备的要求比较低 ,非常适合对计算机视觉不太熟悉的人员使用 .

一种基于平面直线的摄像机标定方法

为使标定算法更加灵活、实用,提出了一种基于平面直线的摄像机标定算法.该算法的平面模板要求含有4个以上直线段,只需要摄像机作运动未知的自由移动,在3个以上的方位摄取一个模板上的图像,即可线性求解摄像机的内外参数.实验结果表明,该算法的精度和鲁棒性都较高.

平面组合钢模板新型维修工艺

介绍了平面组合钢模板传统维修工艺的特点和意义。在此基础上,论述了平面组合钢模板传统工艺流程和平面组合钢模板新型维修工艺流程。

越南塑料模板的发展与应用技术

越南FUVI公司的塑料模板具有完整的模板体系,这种模板使用面更广,装拆施工更方便。通过对越南FUVI公司的塑料模板发展与应用的简要论述,可更多了解国外模板在施工中的应用情况。