平面3-RRR型混联机构的曲柄条件和可动性研究

在传统平面三支链并联机构的基础上,提出一种平面三自由度混联机构。通过杆件的曲柄条件研究了机构的可动性。扩展了可装配性定理和可动性准则,并应用这些准则对该混联机构中存在的曲柄进行了详细的分类。根据杆件尺寸之间的约束条件,推导出机构的曲柄条件,由该条件能快速判断机构中曲柄的存在性和机构类型,为该机构的深入研究提供了基础。