磨削机器人的轨迹规划

为了增强机器人在打磨操作中的稳定性和精确度,文中对其轨迹规划设计进行了研究。针对关节面空间,探讨了三次多项式插值、五次多项式插值和B样条曲线插值方法;针对平面直角坐标空间,研究了平面直角坐标空间轨迹规划方法。同时对比分析了它们的特点,为磨削机器人轨迹规划方法的选择提供了参考。