平面3-DOF机构基本构型的创新设计及应用研究

研究了平面3-DOF机构的基本构型及应用.用图论理论,推导出了平面3-DOF运动链的全部基本构型,并给定3个驱动元件均在机架上的约束条件,以减少惯性力的作用.得出5种实用的平面3-DOF机构的基本构型.对得出的每一种基本构型分析其结构特点,应用现状,提出了潜在的应用前景.

平面3-DOF混联机构构型综合及其同构分析

通过应用Assur杆组法及图论理论对平面3-DOF全转动副机构进行了构件分类和构件组合,得到了一种最基本的3条支链对称的运动链结构。然后运用拓扑胚图插点法画出了其拓扑胚图,对其支链进行分类并插入拓扑胚图中,再进行同构分析得到了6种运动链构型。最后,运用一种新的基于构件关系的图论描述方法推导出了此机构的混联构型,并对其进行了应用研究。这些为以后非全转动副平面3-DOF机构的研究打下了基础。同时,通过研究平面3-DOF机构也更加有利于空间少自由度机构的研究。