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仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究
被引量:
1
1
作者
归彤
原培章
+1 位作者
赵明扬
李群明
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第6期26-30,共5页
研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,核算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动...
研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,核算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真,获得了满意的结果。
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关键词
并串联机械
回避障碍
机构简化
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职称材料
题名
仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究
被引量:
1
1
作者
归彤
原培章
赵明扬
李群明
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996年第6期26-30,共5页
文摘
研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,核算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真,获得了满意的结果。
关键词
并串联机械
回避障碍
机构简化
Keywords
Series-parallel inanipulator Obstacle avoidance Multi-DOFs mechanism simpli-fication of mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究
归彤
原培章
赵明扬
李群明
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1996
1
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