两级3-RPS并串运动平台的运动分析及仿真

提出了一种新型两级3-RPS并串联结构运动平台,首先分析了该机构的结构特点,计算了该机构的自由度,然后利用虚拟机构的影响系数法对该机构进行运动学的分析,进而得出该结构平台的速度与加速度的分析方程。利用仿真软件ADAMS对该结构进行运动学仿真,得出分析曲线图,更形象地看出输入变化和输出位姿的关系。