面向多节点同步协同的并发任务分配方法

当前无人机集群在电磁频谱监测中得到了较为广泛地应用,为提升无人机集群可同时执行的电磁频谱监测任务数量,基于时分复用的思想,提出了一种面向多节点同步协同的并发任务分配方法。通过构建任务帧实现了监测任务的并发执行,并利用自适应学习的粒子群算法对任务帧进行优化,进一步提升了无人机集群的并发任务执行能力。此外,通过基于优先级的任务帧局部重优化策略,在兼顾优化质量的同时提升了重优化的速度以适应快速变化的电磁监测任务需求。仿真结果表明,所提方法能够有效提升无人机集群的并发任务执行能力和动态适应能力。