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三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
被引量:
1
1
作者
王晓磊
金振林
+1 位作者
李晓丹
刘祥
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第11期62-66,共5页
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了...
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
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关键词
并联仿生机械腿
尺度分析
参数优化
空间模型技术
性能图谱
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职称材料
题名
三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
被引量:
1
1
作者
王晓磊
金振林
李晓丹
刘祥
机构
燕山大学机械工程学院
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第11期62-66,共5页
基金
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV201506)
辽宁省高等学校科学技术研究项目(JL201615402)
文摘
提出一种新型并联仿生机械腿,对该机械腿结构进行了尺度综合和优化。建立了该机械腿的位置矢量模型,推导了该机械腿的位置反解和速度映射方程,得到了速度雅可比矩阵。建立了机械腿的空间评价指标和运动灵巧指标,采用空间模型技术分析了结构参数对机械腿工作空间评价指标和运动灵巧性指标的影响规律。结合加工与装配的工艺性,应用基于性能图谱的多目标概率参数优化法,选取了一组合理的结构参数,为仿生机械腿的静力学分析、动力学分析、刚度分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
关键词
并联仿生机械腿
尺度分析
参数优化
空间模型技术
性能图谱
Keywords
Parallel bionic mechanical leg
Dimensional analysis
Parameter optimization
Space model technology
Performance map
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三自由度并联仿生机械腿尺度分析与优化
王晓磊
金振林
李晓丹
刘祥
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018
1
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