并联六坐标测量机的误差模型和误差补偿

为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型,研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差.给出了在机构参数存在误差的情况下,采用误差直接补偿法修正测头位置和姿态的方法.仿真验证表明,采用软件误差直接补偿法,可以明显提高测量准确度.

并联六坐标测量机的工作空间及其仿真研究

介绍了并联坐标测量机的特点 ,分析了影响并联坐标测量机工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索方法确定了工作空间的边界并推导出其体积公式 ,明确了增大工作空间的途径是增大运动副转角和并联杆行程。

并联六坐标测量机的研究

介绍了开发并联坐标测量机的意义。讨论了可实现六坐标运动的各种并联机构 ,确定以演化的Stew art平台作为并联六坐标测量机的结构 ,并按空间闭环机构对其进行了自由度分析。介绍了并联六坐标测量机的工作原理 ,设计了控制与测量系统。

并联六坐标测量机测量模型的研究

建立和求解并联坐标测量机的测量模型是并联机构位置分析的正解问题 ,是其工作空间、控制算法和测量精度等研究的基础。为降低建立和求解测量模型的难度 ,设计了演化Stewart平台型的并联六坐标测量机 ,介绍了其特点。建立了推导测量模型的坐标系 ,按空间并联机构理论 ,采用等效机构法获得了测量模型的解析解。利用Matlab语言编制程序求解测量模型 ,得到了不同初始条件下测量模型的数值解。通过位置反解检验仿真结果 ,证明了测量模型的正确性。

并联六坐标测量机的虚拟样机

并联坐标测量机是一种新类型的坐标测量机,它模拟多足生物的运动形式。由于运动的复杂性,只凭计算数据很难直观、准确地判断测头的位置和姿态,必须通过虚拟样机模拟并联坐标测量机的作业过程。在Win dows2000环境下,通过VC++调用OpenGL函数,对测量机的各部分零件进行实体造型,并按照零件间的装配关系进行实体装配,获得坐标测量机的三维仿真图,再与运动学位置分析的正解模型和反解模型相结合,开发出能实时运动的三维并联六坐标测量机的虚拟样机,实现高效率、低成本的仿真作业。经测试证明,该系统运行可靠,效果逼真,为研制真实样机提供了手段。

并联六坐标测量机工作空间的确定

介绍了并联坐标测量机的优点及所设计的并联六坐标测量机。分析了影响工作空间的主要因素 ,推导出并联杆长度、运动副转角、并联杆干涉和结构限制等的约束条件。采用一维搜索的方法确定出工作空间的边界 。

并联六坐标测量机测量模型的建模与求解

为研究并联坐标测量机的工作空间、控制算法和测量精度等 ,必须进行机构位置分析。测量模型的建立与求解是机构位置分析的正解问题。为降低位置分析难度 ,设计了基于演化Stewart平台的并联六坐标测量机。分别采用等效机构法和三维搜索法建立了测量模型 ,并通过计算机仿真获得了测量模型的解析解和数值解。仿真结果验证了两种建模方法的正确性。

并联六坐标测量机及其结构

提出了发展我国并联坐标测量机来克服直角坐标测量机在原理上对刚度、精度、速度和灵活性的限制。讨论了已有坐标测量机的结构和实现六坐标运动的并联机构。为简化位置求解的难度 ,确定以演化的Stewart平台作为并联六坐标测量机的结构 。

6-SPS型并联六坐标测量机位置分析与研究

根据6-SPS并联机构特点,合理地定义了支杆和动平台的方位及位置坐标,研究了6-SPS型并联六坐标测量机运动学正反向求解方法,提出了一种正向数值求解的方法以及正解迭代格式。

并联六坐标测量机的测量空间模型和测量模型

为深入研究并联坐标测量机的工作空间、控制算法和测量精度等 ,必须对其进行机构位置分析 .建立和求解测量空间模型和测量模型是位置分析基本任务 ,是一项核心技术 .为降低测量模型建立和求解的难度 ,设计了演化Stewart型的并联六坐标测量机 ,介绍了其特点 .建立了所设计并联六坐标测量机位置分析的坐标系 ,采用矢量分析法和等效机构法 ,分别获得了测量空间模型和测量模型 .利用Matlab语言编制程序 ,得到了不同初始条件下两种模型的数值解 ,通过计算机仿真验证了两种模型的正确性 .