并联六杆机构在虚拟轴机床上的运动学建模

结合加工中心机床的复杂工序 ,分析数控加工过程中 ,刀位与 6-PSS并联六杆机构的运动联系 ,利用机构等同性条件 ,推导出显式形式的机床运动学方程和速度雅可比矩阵 ,并得出对于不同类型的数控加工 ,其运动学模型具有相似形式的结论。

六杆并联机构运动学正解研究及其在同步辐射光束线中的应用

从相关物理模型出发,以同步辐射光束线六杆并联机构的运动学反解为基础,采用信赖域法优化了非线性超越方程组,编制了相应的MATLAB程序,得到了机构的运动学正解。实例应用结果表明,信赖域法是解决运动学正解问题的有效途径,求解程序稳定可靠,运算速度快,误差小,线性精度达10-12mm,转动精度达10-15°。采用差动螺旋的微动调节方式,即可使单色器箱体姿态的线性调节分辨达5μm,转角分辨达3″,完全满足实际工作的要求。

同步辐射光束线六杆并联机构的逆运动学精确求解及应用

目前同步辐射光束线六杆并联机构应用广泛,但六杆并联机构六维调节缺乏理论指导,调节困难,工作效率较低,为提高收敛速度和调节精度,本文分析了并联机构的特性,从相关物理模型出发,运用坐标变换法详细分析了六杆并联机构的逆运动学问题,得到六杆长度的精确求解方程组。采用MATLAB软件对系统仿真计算,得到相应的杆长变化曲线。实例应用结果表明,该方法快速有效,线性调节分辨可高于5μm,转角分辨可高于3",完全满足实际要求,为同步辐射光束线光学平台的精密调节提供了理论依据。

基于ADAMS的六杆并联机构的仿真设计分析

本文利用ADAMS软件完成了六杆并联机构的虚拟样机设计和动力学仿真,并对仿真结果进行了分析。实验结果提供了机构的平稳性分析,为六杆并联机构的设计提供参考。

六杆并联机器人模态实验与动力学特性分析

对典型位姿下的六杆并联机器人机械结构进行模态实验,并以实验模态结果为基础进行机器人机械结构的动力学分析。在模态实验中,依次记录多点脉冲激励下的单点加速度响应,利用多自由度实模态辨识与拟合技术,计算得到机器人在某典型位姿下的前8阶固有频率、阻尼比,以及模态质量、模态刚度、模态阻尼和相应的振型矩阵。本文所得结果可作为机器人动态优化设计与控制器设计的参考。

6杆并联机构运动学及杆受力的仿真

在给定的工作空间下 ,对 6杆并联机构动平台的运动过程进行了仿真 ,用计算机程序模拟了动平台做圆周平动及定点摇动时的速度、加速度及各杆受力的变化情况 .通过动平台的速度和加速度曲线 ,分析了影响动平台运动的准确性和平稳性的原因 ;通过 6根杆的最大受力和动平台最大加速度之间的关系 ,表明并联机构在给定的工作空间中具有较好的操作灵活性 ,并可使动平台达到较大的速度和加速度 .本文研究结果为并联机床的控制提供了必要的参考 .

并联机构的发展及应用

绍了国内外并联机构的发展,通过与串联机构的比较,详细说明了并联机构的特点及其在各个领域中的应用。六杆并联机构是并联机构的一种特殊形式,文中具体阐述了其工作原理,并结合上海第三代同步辐射装置软X谱学显微光束线中使用的特殊六杆并联调节机构,对其特点做进一步说明。

3维CT图像导航的并联机构辅助股骨复位方法

临床上传统股骨复位手术存在复位精确度不高、辐射量大等不足.针对以上不足,提出一种基于术前CT图像引导,由固定于股骨患侧上的6自由度并联机构辅助股骨复位的方法.该方法基于人体的对称性原理,用患者健侧股骨镜像作为标准,指导患侧股骨复位;通过执行机构上的12个标记点,在虚拟空间中实时标记执行机构上每根杆的长度.动物骨实验验证了此复位方法的有效性.