一种实用的6-6Stewart平台的实时位置正解法

为提高Stewart平台位置正解的工程实用性 ,提出了附加传感器法和Newton -Raphson法相结合的6 - 6Stewart平台位置正解法 .该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化 ;由附加传感器方法产生的位置正解可以为Newton -Raphson迭代法提供较可靠的迭代初始值 ,可显著改善Newton -Raphson法的收敛性 ,并减少了迭代次数 ,提高了计算速度 .仿真研究表明 ,与单纯的Newton -Raphson法相比 ,在相同的计算精度下 ,该方法具有更好的快速性、可靠性 ,具有一定的工程应用价值 .