期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
并联式髋关节外骨骼设计与基于人机耦合动力学方法的系统实现
1
作者 王向阳 陈春杰 +2 位作者 马跃 曹武警 吴新宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期339-350,共12页
同构串联式外骨骼普遍存在人体生物关节轴线与外骨骼机械关节的转动轴线发生偏移(即人机关节失配)的问题。为此,本文提出了一款并联式髋关节外骨骼,通过新型的结构设计消除了人机关节失配的问题和穿戴前繁琐的人机关节校对环节,同时具... 同构串联式外骨骼普遍存在人体生物关节轴线与外骨骼机械关节的转动轴线发生偏移(即人机关节失配)的问题。为此,本文提出了一款并联式髋关节外骨骼,通过新型的结构设计消除了人机关节失配的问题和穿戴前繁琐的人机关节校对环节,同时具有人体髋关节的所有运动自由度,并实现髋关节屈曲/伸展和外展/内收方向的助力。另外,为解决并联外骨骼驱动力耦合问题,提出了基于人机耦合动力学模型的控制方法,实现了各支链驱动器的协同助力控制。最后,构建了可穿戴外骨骼样机系统,在穿戴者身上开展了1类外骨骼运动性能验证实验和4类运动助力实验,实验结果验证了所提出外骨骼与人体良好的运动相容性以及控制器助力的有效性。 展开更多
关键词 并联式外骨骼 人机耦合动力学建模 人机交互 髋关节外骨骼
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部