一种平面微型并联机器人机构的尺度设计

讨论了一种微型并联机器人机构的设计方法,该微型并联机器人机构类型是采用传统副连接的平面五杆机构。这种设计目的是把对相对运动有更大自由性的传统副连接的优点应用在微小机械中,以实现有较高精度的同时,还具有相对较大的工作范围、复杂的运动规律,但整个机构却有相对更简单的结构、更低的制造成本,以满足在某些应用场合下对精度要求相对较低的情况下的需要。文中最后以一具体设计示例来检验该种方法的可行性。

整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程 .整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低速下使用 ,其动力学问题便成了弹性静力平衡问题 .然而其高度非线性和偶合性 ,使正解模型较为复杂 ,一般没有封闭解 .文中采用Newton -Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程 ,并利用Matlab 6 .1编程 。

一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析

为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。