一种新型拟人机械腿及其工作空间分析

目前,多数拟人机械腿均采用串联机构,该机构存在运动惯性大、承载能力小等不足。为了解决当前拟人机械腿存在的问题、且满足拟人机器人运动特性的需要,提出一种新型拟人机械腿机构,对其工作空间的分布规律进行了研究,介绍了其结构布局特点,推导出这种机械腿的位置反解方程。根据其结构布局特点,绘制了这种机械腿的姿态和位置工作空间,分析了拟人机械腿各结构参数对其工作空间大小的影响。仿真结果满足人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型,该机构具有承载能力大、运动惯性小和仿生效果好等优点。