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题名空间并联指向机构实验平台动力学建模与仿真分析
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作者
陈修龙
杨伟涛
邓昱
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机构
山东科技大学机械电子工程学院
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出处
《实验技术与管理》
CAS
北大核心
2023年第10期128-134,共7页
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基金
山东省一流本科课程建设项目“机械设计基础”(2021-642)
山东省研究生教育优质课程(SDYKC19076)
+1 种基金
山东科技大学专业学位研究生教学案例库建设项目(2020-17)
山东科技大学优秀教学团队建设计划项目(JXTD20180502)。
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文摘
为了提高学生的动力学建模和分析能力,基于3自由度3-转动副-转动副-转动副-转动副-转动副(3-RRRRR)空间并联指向机构实验平台,开展动力学建模与仿真分析研究。首先,分析3-RRRRR空间并联指向机构实验平台的结构特征,建立并联指向机构平台的运动学模型;然后,利用拉格朗日乘子法推导并联指向机构平台的刚体动力学模型,基于四阶龙格库塔(Runge-Kutta)算法求解机构平台动力学模型,通过数值仿真分析不同驱动速度对并联指向机构平台动力学响应的影响;最后,采用ADAMS虚拟样机仿真验证动力学模型及模型求解的正确性。该研究为空间并联机构实验平台刚体动力学建模和仿真分析提供了有效方法,为机构动力学分析与控制奠定了理论基础。
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关键词
空间并联指向机构
实验平台
动力学建模
仿真分析
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Keywords
spatial parallel pointing mechanism
experimental platform
dynamic modeling
simulation analysis
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名一种飞船用并联式太阳电池阵指向机构设计与分析
被引量:4
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作者
李林
丁健
孟庆平
王兴泽
王秀丽
裴旭
吴跃民
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机构
北京空间飞行器总体设计部
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2018年第2期212-217,共6页
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文摘
为满足太阳电池阵在飞船上大范围指向要求,实现光照效率最大化,设计了一种用于飞船等航天器的新型并联式太阳电池阵指向机构,采用规则对称的模块化设计形式,具有工作空间大、可靠性高等特点。对新型并联式太阳电池阵指向机构进行了运动学正逆解计算,运用极限边界搜索法在MATLAB中计算了工作空间,建立了基于ADAMS的虚拟样机模型,并对其逆解进行了验证,以工程可实现性为原则,得出了多个逆解的筛选原则,为控制系统的参数筛选提供了依据。通过对并联机构的冗余特性进行分析,证明了在某一驱动组件卡死时,其仍具备较大的工作空间。该并联式指向机构还可用于航天器矢量推进器、天线指向等空间领域。
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关键词
飞船
并联指向机构
太阳电池阵
工作空间
冗余
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Keywords
spacecraft
parallelpointing mechanism
solar array
working space
redundancy
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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