基于ADAMS软件的3-RPS并联机器人动力学仿真

对于并联机器人机构来说,其刚体动力学模型具有多变量、多参数耦合的特点,因而型式复杂,使动力学的求解时间长而难以满足控制系统的实时性要求。借助ADAMS软件,构造并联机器人虚拟样机模型,分析并联机器人的动力响应,为实际的样机调试和设计提供了有意义的借鉴。

基于ADAMS的3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解

以ADAMS软件为基础,给出了一种基于ADAMS的求解3-RPS型并联机器人位姿的正解与逆解方法.先给定机械手的位姿,经过仿真测量得出驱动杆的位移时间曲线,用后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到驱动杆位移样条函数,从而得到逆解.把得到的逆解作为驱动加在驱动杆上进行仿真,得到机械手的位姿,经过仿真测量得出机械手的位移曲线,经过后处理模块对测量得到的曲线进行处理,得到机械手的位姿样条函数,从而得到正解.这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、方便、准确.从分析结果可以看出这种分析方法所得到的解完全可以用到实际中.

基于ADAMS软件的3-RRC并联机器人运动学正解仿真分析

应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解。借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。

基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究

为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.

基于ADAMS技术的3-TPT并联机器人机构动态仿真

根据东北大学研制的3-TPT并联机器人机构组成,分析了运动及动力学特性,并在ADAMS上建立了仿真运动模型。获得了有关运动学及动力学特性曲线,为机器人机构设计和动力性能分析开辟了一条新路,解决了运动可视化问题。

基于ADAMS和Pro／E的并联机器人运动学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,对并联机构的虚拟样机模型进行了运动学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为并联机器人的设计提供了一套有效的分析方法。

基于ADAMS的并联机器人承载能力仿真

在对一种6自由度并联机器人受力特点分析的基础上,应用SOLIDWORKS建立了并联机器人的虚拟样机简化模型,通过数据转换技术将模型导入ADAMS。应用ADAMS软件对并联机器人进行了承载能力仿真,得到了各向负载与驱动力的关系曲线,确定了并联机器人的各向承载能力。仿真结果证明并联机器人各向承载能力取决于某个驱动元件的受力,该并联机器人承载能力在工作空间内比较一致。

基于ADAMS的并联机器人参数化设计及仿真

基于ADAMS软件在多刚(柔)体系统分析中的应用,将ADAMS软件应用于平面3-RRR并联机器人的参数化设计与仿真.根据工况的实际要求,通过创建设计点,建立机器人参数化模型,以最小驱动转角为优化目标,利用ADAMS软件对并联机器人的杆长进行参数化设计.通过仿真,得出各杆件参数的变化对主动杆转角的影响灵敏度,通过对影响灵敏度较大的参数进行筛选、修改,以较快的速度,以较少的工作量达到设计目标要求.

前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真

前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人运动学逆解.建立了机器人的ADAMS虚拟样机并开展仿真研究,仿真结果表明,机器人动平台最大加速度为1.2 m/s^(2),可有效刺激患者的前庭觉,进行前庭障碍患者康复训练内容.

基于ADAMS的并联机器人动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。

基于ADAMS软件的机器人动作设计与仿真实验研究

以教学机器人为实验平台,制定动作方案、编写动作程序、掌握操作方法,并用ADAMS软件对机器人运动进行仿真分析。该实验课程将现代设计方法和先进实验手段用于实验教学之中,给学生一个创新实验平台。

基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真

对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。

基于MATLAB和ADAMS的并联机器人的轨迹规划仿真研究

考虑到并联机器人的轨迹规划的特点,采用修正梯形曲线的方法进行轨迹规划,并运用MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真实验。实验结果表明:该方法优化了速度和加速度曲线,提高了并联机器人的运动特性,电机扭矩变化平滑,进而降低了对机械系统的冲击。

基于ADAMS软件的燃烧室绝热层打磨机器人的动力学仿真分析

燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构。燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏。初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序。设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,可在燃烧室内部运行并自动打磨。绝热层表面有一定高度、宽度的凸起,因此打磨机器人设计有独立悬挂,用来减小跨越凸起时发生的振动或冲击。建立了打磨机器人动力学模型,并利用ADAMS软件对相关设计参数进行分析,以为后续设计提供理论依据。

前庭康复并联机器人设计及ADAMS仿真分析

为了实现人体前庭功能康复运动,设计了前庭康复并联机器人;对工作结构空间进行统计,求出其逆解方程,再分析影响工作空间的各种因素,并利用Adams软件进行模拟分析,使得机器人能够满足所需要求。

基于ADAMS软件的室内机器人运动仿真分析

为了采用仿真技术对机器人进行优化设计,针对室内机器人的移动底盘,建立了底盘的运动学模型,确定了约束条件,基于ADAMS软件建立了虚拟样机,并进行了运动学仿真分析。分析结果证明了模型的准确性,为其底盘的优化设计提供了理论基础。

基于ADAMS的机器人三维实体动画仿真

利用ADAMS软件对喷浆机器人进行了三维实体运动仿真,仿真结果对研究机器人机械结构的静动态干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小提供了一种很好的实验手段,并给出了在ADAMS软件中实现间歇运动仿真的几种方法。

基于Pro/E和ADAMS软件的平面3RRR并联机构运动求解

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和ADAMS软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入ADAMS软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用ADAMS函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。

基于ADAMS的SCARA机器人运动学仿真研究

对SCARA机器人进行正逆运动学分析以及轨迹规划仿真时,不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果。为解决以上问题,基于ADAMS软件环境,建立了SCARA机器人的三维虚拟样机模型,结合SCARA机器人的正逆运动学在笛卡尔空间对其末端规划一段圆弧路径轨迹,并将该圆弧路径轨迹数据导入虚拟样机模型中进行轨迹规划的仿真。结果表明,该系统为SCARA机器人运动学分析及轨迹规划方法的仿真验证提供了一个有效的平台。

基于Adams和Matlab联合仿真的双足机器人越障研究

与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法的路径规划策略,在Adams软件中建立机器人的三维虚拟样机模型,在Matlab软件中设计控制器,进行联合仿真;仿真结果表明所设计的控制策略可以有效地克服机器人在线学习时间长的问题,并且可以成功跨越速度不可预测的运动障碍物,有很好的鲁棒性。