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基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算
被引量:
1
1
作者
张铁
吴凌峰
+1 位作者
赖乙宗
蔡蒂
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期1-8,共8页
四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简...
四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简单且统一的半解析方法估算不同吸附姿态下四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩。算例中利用半解析法计算得到84组数据并分析得到不同姿态下最大足端力和最大关节扭矩的变化规律,基于算例结果完成了机器人的吸附力设计和关节电机选型,最后实验测量了不同姿态下机器人的关节扭矩最大值。实验结果表明:机器人吸附力设计和关节选型合理,半解析法计算的最大关节扭矩误差小于8.86%。
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关键词
四足爬壁机器人
关节扭矩
半解析方法
并联超静定结构
运动静力学
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职称材料
题名
基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算
被引量:
1
1
作者
张铁
吴凌峰
赖乙宗
蔡蒂
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广州供电局有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期1-8,共8页
基金
广东省科技计划项目(2019B040402006)
广州供电局第二批科技项目(GZHKJXM20170068)。
文摘
四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、静力学和有限元分析提出一种简单且统一的半解析方法估算不同吸附姿态下四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩。算例中利用半解析法计算得到84组数据并分析得到不同姿态下最大足端力和最大关节扭矩的变化规律,基于算例结果完成了机器人的吸附力设计和关节电机选型,最后实验测量了不同姿态下机器人的关节扭矩最大值。实验结果表明:机器人吸附力设计和关节选型合理,半解析法计算的最大关节扭矩误差小于8.86%。
关键词
四足爬壁机器人
关节扭矩
半解析方法
并联超静定结构
运动静力学
Keywords
Quadruped wall-climbing robot
Joint torque
Semi-analytical solution
Statically indeterminate parallel structure
Kinetostatic
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算
张铁
吴凌峰
赖乙宗
蔡蒂
《机床与液压》
北大核心
2021
1
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