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基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析
被引量:
5
1
作者
郭云龙
刘少刚
贾鹤鸣
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期1581-1588,共8页
针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与...
针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。
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关键词
自动控制技术
刚-柔混合系统
并联连杆机构
动力学建模
越障机器人
下载PDF
职称材料
多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计
被引量:
18
2
作者
崔玉宁
罗自荣
+1 位作者
尚建忠
张志雄
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期80-86,共7页
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式...
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性.
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关键词
智能机器人
轮履复合机器人
可重构
越障能力
并联
四
连杆机构
下载PDF
职称材料
题名
基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析
被引量:
5
1
作者
郭云龙
刘少刚
贾鹤鸣
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
东北林业大学机电工程学院
出处
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期1581-1588,共8页
基金
国家自然科学基金项目(60775060)
文摘
针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构,建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真,并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明:新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似,因而能够适用于相同应用场合;在外力作用下,刚-柔混合系统的动能变化曲线更加平缓,具备了更强的缓解冲击的特性,因而更适用于存在较多冲击的越障情况。
关键词
自动控制技术
刚-柔混合系统
并联连杆机构
动力学建模
越障机器人
Keywords
automatic control technology
rigid-flexible hybrid system
parallel linkage mechanism
dynamic modeling
obstacle-crossing robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计
被引量:
18
2
作者
崔玉宁
罗自荣
尚建忠
张志雄
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期80-86,共7页
基金
国家自然科学基金(51475465)
文摘
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性.
关键词
智能机器人
轮履复合机器人
可重构
越障能力
并联
四
连杆机构
Keywords
intellegent robot
wheel-track robot
reconfigurability
climbing obstacle capability
parallel four-bar linkage
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于刚-柔并联连杆系统的越障机器人动力学分析
郭云龙
刘少刚
贾鹤鸣
《吉林大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
下载PDF
职称材料
2
多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计
崔玉宁
罗自荣
尚建忠
张志雄
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
18
下载PDF
职称材料
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