图规划框架下的并行概率规划

针对具有并发性概率效果的规划问题,考虑了动作的概率效果和并发执行,通过定义并行动作集以及节点间互斥的概念,实现了在概率规划算法中处理并行动作和概率效果,打破了原有概率规划算法中"每个时间步只允许执行一个非空动作"的限制,弥补了原有算法的不足.该方法能生成非循环规划和循环规划,选择性地开发利用问题潜在的并行性,提高了概率规划器的求解质量,使得概率规划更适合于处理现实世界问题.