基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解

本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 ,给出了相应的定义 ;并基于这种描述及Grassm ann线几何对 6 - 3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 ,得到一个简单而有效的非奇异边界 ,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解 .且与模型结构无关 ,具有普适性 .因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法 ,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行 .

一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法

针对并行结构机器人的位置正解问题 ,提出了一种基于位置反解的加权迭代法 .方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子 ,应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数 ,能够明显地提高迭代效率 .分析了权因子和迭代次数之间的关系 ,确定了权因子的取值原则 .仿真结果表明 ,该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性 .

用于并行结构机器人关节的开发方法

与目前几乎仅绝对使用的串行结构相比,并行运动结构的机器人在各个领域的应用具有广阔前景.并行结构机器人的主要优点是有较高的结构刚度并可以实现较大的加速度.在并行结构机器人中,除了主动的关节(即驱动装置)之外,还需要被动的关节.这些被动的关节在大多数情况下都具有更多滑移自由度和转动自由度.对这些关节的要求主要是:移动性大、刚度高、质量轻以及结构空间紧凑.市场上现有的关节大都不能很好地满足这些要求.