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树型刚柔机械多体系统递推动力学与广义―α求解算法
1
作者
田富洋
曹东
+3 位作者
王冉冉
刘莫尘
王震
李法德
《中国农机化学报》
2016年第8期111-115,共5页
研究树型柔性航天器动力学高效率建模和高精度广义―α的数值求解算法。利用拓扑结构和连接矩阵的方法描述树型机械多体系统,采用图论的方法将树型系统分解为多条链式系统;对系统中铰的驱动情况分别定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类...
研究树型柔性航天器动力学高效率建模和高精度广义―α的数值求解算法。利用拓扑结构和连接矩阵的方法描述树型机械多体系统,采用图论的方法将树型系统分解为多条链式系统;对系统中铰的驱动情况分别定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,基于空间算子代数理论建立树型系统的动力学模型;采用广义―α算法求解加速度约束的动力学微分—代数方程组。最后通过软件编制仿真验证本研究内容的正确性和高效性。
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关键词
空间算子
广义―α算法
树型
广义
动力学
高效率
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职称材料
题名
树型刚柔机械多体系统递推动力学与广义―α求解算法
1
作者
田富洋
曹东
王冉冉
刘莫尘
王震
李法德
机构
山东农业大学机械与电子工程学院
出处
《中国农机化学报》
2016年第8期111-115,共5页
基金
国家自然基金项目(51205238)--欠驱动农业轮式机器人广义动力学与实时控制研究
文摘
研究树型柔性航天器动力学高效率建模和高精度广义―α的数值求解算法。利用拓扑结构和连接矩阵的方法描述树型机械多体系统,采用图论的方法将树型系统分解为多条链式系统;对系统中铰的驱动情况分别定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,基于空间算子代数理论建立树型系统的动力学模型;采用广义―α算法求解加速度约束的动力学微分—代数方程组。最后通过软件编制仿真验证本研究内容的正确性和高效性。
关键词
空间算子
广义―α算法
树型
广义
动力学
高效率
Keywords
spatial operators
generalized-αmethod
tree type
generalized dynamics
high efficient
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
树型刚柔机械多体系统递推动力学与广义―α求解算法
田富洋
曹东
王冉冉
刘莫尘
王震
李法德
《中国农机化学报》
2016
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