基于广义势场的多机器人避碰算法

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生.

基于广义势场的肝脏管道骨架可视化方法研究

为了使复杂的肝脏血管管道结构易于重建及分析,提出了一种基于广义势场的三维骨架化方法。通过构建斥力场源计算三维势场值,检测矢量场的关键点,从而得到血管管道的核骨架,再利用OpenGL进行可视化。结果表明,该方法所提取的骨架具有较好的光滑性、单体素宽和连通性,对后续的肝脏管道数学模型建立、肝脏管道形态结构的三维重建具有一定的指导意义。

增益与吸收介质中4MFSS光场广义矢势的N次方Y压缩

利用多模压缩态理论,对介质中非对称四态叠加多模泛函叠加态(4 multimode functioncal superposition state,4MFSS)光场|Ψ(fj)>q广义矢势有效场算符广义非线性等幂次N次方Y压缩效应进行了研究.结果表明,在一定条件下,介质中4MFSS光场广义矢势有效场算符呈现出周期性变化的等幂次N次方Y压缩效应;在增益介质中,随着光场传播距离及各单模相干态光场平均光子数、多模相干态光场总平均光子数和光场强度的增大,光场广义矢势有效场算符所呈现的N次方Y压缩效应压缩程度加深,压缩幅度增大,压缩效应增强;在吸收介质中,随着光场传播距离的增大,各单模相干态光场平均光子数及多模相干态光场总平均光子数减小,光场强度减小,广义矢势有效场算符N次方Y压缩效应压缩程度降低,压缩幅度减小,压缩效应减弱.