PDR辅助UWB的室内非视距定位方法

为解决室内定位中非视距造成的定位误差问题,在UWB和PDR定位解算的基础上,提出了非视距校正系数β。当β大于经验阈值时,对UWB和PDR定位进行动态加权处理,用PDR定位来修正UWB在非视距下的定位误差。同时,采用了外推的方法得到非视距下PDR初始航向角,并使用广义延拓滤波对行人信息和解算的定位结果进行处理。实验结果显示,该方法有效降低了非视距情况下的定位误差,经广义延拓滤波处理后,定位结果更符合实际运动轨迹,和单一UWB室内定位方法相比,定位精度提高了53.7%,整体平均定位误差在0.1641 m左右。