广义惯性力的广义非惯性势

相对于惯性系,非惯性系Oxyz 坐标原点O 的加速度和Oxyz 的转动角速度分别α_θ和ω,α_θ=α_θ(t)和ω=ω(t)均为时间t 的巳知函数而与其它因素无关,则对于在Oxyz 中运动的由N 个质点P_i(i=1,

X舵欠驱动AUV凯恩动力学建模

X舵欠驱动AUV结构复杂、舵片与本体之间相互作用力增多,对其进行动力学建模变得非常困难。为了克服相互作用力对建模过程的影响,引入凯恩动力学的相关知识,推导出X舵欠驱动AUV的凯恩动力学模型。以广义坐标为基础,推导出力的作用点处的广义速度、偏速度、偏角速度的计算公式,给出了计算广义主动力和广义惯性力的方法,展示了凯恩动力学的建模步骤。通过水平面和垂直面的仿真结果,验证了该建模方法的有效性。该建模方法可以避免相互作用力的计算,清晰地展示出力对动力学模型的贡献。

准Riemann流形上的准广义Nielsen方程

用张量分析方法，在３Ｎ维Ｅｕｃｌｉｄ空间Ｅ３Ｎ的ｍ阶切空间的准Ｒｉｅｍａｎｎ流形中，推导广义微分变分原理、准广义Ｎｉｅｌｓｅｎ方程，并举例说明应用．

从广义动静法方程导出相对运动拉氏方程

从广义动静法方程导出相对运动动力学拉格朗日方程（简称拉氏方程）的简明形式和广义惯性力的简便算法，便于求解相对运动动力学问题．

水下航行器有限时间滑模控制

针对水下航行器系统不确定性和非线性,为解决不完全包裹水下航行器的纵向控制问题,提出一种基于径向基函数神经网络的有限时间滑模控制系统。其中,水下航行器状态空间方程中的未知项由神经网络的估计值补偿,神经网络的权重由相应的自适应律更新。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该系统的稳定性,其中跟踪误差可以在有限时间内收敛到接近零的小邻域。仿真结果表明,文中的控制系统可使水下航行器在有限时间内较好地跟踪期望轨迹。

基于Kane动力学的十字舵型欠驱动AUV建模与仿真

为了获得更加精确的自主水下航行器(AUV)动力学模型,引入Kane动力学的相关知识,推导出十字舵型欠驱动AUV的运动学和动力学方程。以AUV的位置、姿态、水平舵角和垂直舵角为广义坐标,推导出广义速度、偏速度和偏角速度的计算公式,分析了广义主动力和广义惯性力的计算方法,给出了Kane动力学的建模步骤。通过仿真验证了该建模方法的有效性。

双曲型Lagrangian函数

双曲复数与Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ几何相对应，由四维时空间隔不变量和双曲型Ｌｏｒｅｎｔｚ变换可导出双曲型Ｌａｇｒａｎｇｉａｎ方程和Ｈａｍｉｌｔｏｎ＿Ｊａｃｏｂｉ方程·

能量形式的 Kane 方程

本文将作用于动力学系统的主动力分成有势力与非有势力，利用广义主动力和广义惯性力的势能和动能的能量函数、以及虚功原理，推导了能量形式的Ｋａｎｅ方程。

建立动力学方程的凯恩方法

众所周知，经典力学是以著名的牛顿定律为基础的，但牛顿定律仅涉及质点的运动，而未深入研究刚体的转动问题．于是欧拉发现了刚体转动的一般规律，后来拉格朗日又提出了多自由度系数n的一般方程，对于自由度数很大的力学问题，若沿用拉格朗日的方法，将十分繁琐，而凯恩方程的创立解决了这一问题。本文主要介绍了用凯恩方法建立动力学方程的几个要点，在文章的最后还介绍了凯恩方法优越于牛顿定律、欧拉方程和拉格朗日方程的几个方面。

一阶非线性非完整系统相对运动Routh方程

本文建立了一阶非线性非完整系统相对运动新型的Routh方程，并举例说明了新方程的应用。

地球多体系统弹塑性动力学模型

围绕地球多体系统开展了弹塑性动力学模型研究,主要内容有地球多体系统圈层块体上的等效惯性力系;地球多体系统圈层块体的广义惯性力;用偏速度和偏角速度表示地球多体系统的等效惯性力系和用偏速度和偏角速度分量表示地球多体系统的广义惯性力;为地球多体系统动力学模型研究提供理论基础.