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两参数广义碰撞分枝过程 被引量:1
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作者 陈安岳 李俊平 《中国科学(A辑)》 CSCD 北大核心 2009年第8期915-932,共18页
本文考虑一类新的分枝过程:两参数碰撞分枝过程.对于这类过程,建立了正则性和唯一性判别准则.给出了两个吸收态的吸收概率和吸收时间的精确表达式.同时,给出了爆炸概率、爆炸时间以及全局逗留时间的精确表达式,揭示了次爆炸情形和超爆... 本文考虑一类新的分枝过程:两参数碰撞分枝过程.对于这类过程,建立了正则性和唯一性判别准则.给出了两个吸收态的吸收概率和吸收时间的精确表达式.同时,给出了爆炸概率、爆炸时间以及全局逗留时间的精确表达式,揭示了次爆炸情形和超爆炸情形的不同性质. 展开更多
关键词 Markov分枝过程 广义碰撞分枝过程 唯一性 吸收概率 平均吸收时间 平均爆炸时间
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探析“广义”弹性碰撞中“一动一静”模型两组解的取舍问题
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作者 李红红 郭金珂 《数理化解题研究》 2021年第28期85-87,共3页
碰撞是动量守恒定律中非常重要的过程模型之一,弹性碰撞又是碰撞模型中的考查热点,教学中经常建议学生记住某些结论,从而提高学生解题的速度和效率,但结论的成立是有条件的,而被舍弃的解并不是没有任何意义,就像弹性碰撞“一动一静”模... 碰撞是动量守恒定律中非常重要的过程模型之一,弹性碰撞又是碰撞模型中的考查热点,教学中经常建议学生记住某些结论,从而提高学生解题的速度和效率,但结论的成立是有条件的,而被舍弃的解并不是没有任何意义,就像弹性碰撞“一动一静”模型中碰后二者的速度的取舍问题,被理所当然舍弃的解却是其他不同物理情境中的正解。 展开更多
关键词 广义碰撞 一动一静 解的取舍
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含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学建模与分析
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作者 王林军 徐博 +2 位作者 郑敏 朱宗孝 张东 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1810-1822,共13页
为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。... 为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。利用数理统计原理和符号函数建立含间隙的转动副与球面副运动学模型,进而计算杆件虚长度和各个运动副处的碰撞接触力。然后,将相关参数结合到弹性动力学模型中,建立含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学模型。最后,分析不同状态下支链弹性变形和运动副间隙各自产生误差的原因以及两者综合产生误差的原因。结果表明:改进后的动力学建模方法充分考虑了支链弹性变形和运动副间隙的耦合性与瞬时性,较其他动力学建模方法更加精确。 展开更多
关键词 并联机器人 运动副间隙 广义碰撞 弹性动力学 杆件虚长度
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Walker星座碰撞检测及碰撞概率分析 被引量:5
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作者 吴启星 陈雨 《上海航天(中英文)》 CSCD 2020年第5期73-78,85,共7页
针对Walker星座的碰撞问题,在狭义碰撞的基础上,设计一种Walker星座碰撞检测模型。该模型考虑星座实际在轨构型发散与维持偏差,给出了Walker星座构型维持条件下的广义碰撞检测与碰撞概率计算方法,并提出了表征Walker星座构型防碰撞性能... 针对Walker星座的碰撞问题,在狭义碰撞的基础上,设计一种Walker星座碰撞检测模型。该模型考虑星座实际在轨构型发散与维持偏差,给出了Walker星座构型维持条件下的广义碰撞检测与碰撞概率计算方法,并提出了表征Walker星座构型防碰撞性能的安全度系数。利用该检测模型,在进行Walker星座设计时不仅可以避免狭义碰撞,还可以实现星座在构型维持阈值内的广义碰撞安全性分析,实现星座构型择优。通过案例仿真分析,证明了该系统模型的可行性及可靠性。 展开更多
关键词 WALKER星座 构型维持 广义碰撞 碰撞概率 安全度系数
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重复使用火箭着陆结构稳定性分析 被引量:16
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作者 袁晗 王小军 +3 位作者 张宏剑 石玉红 张希 章凌 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期1007-1023,共17页
近年来,包括中国在内的诸多国家相继开展垂直起降重复使用火箭的研究,运载火箭在平台上垂直着陆时的着陆稳定性为实现运载火箭重复使用的关键问题.由于在运载火箭设计初期结构设计尚未完成,不具有供着陆稳定性分析的详细的动力学模型,... 近年来,包括中国在内的诸多国家相继开展垂直起降重复使用火箭的研究,运载火箭在平台上垂直着陆时的着陆稳定性为实现运载火箭重复使用的关键问题.由于在运载火箭设计初期结构设计尚未完成,不具有供着陆稳定性分析的详细的动力学模型,难以开展着陆过程动力学仿真,故对运载火箭着陆稳定性评估方法的研究尤为必要.本文基于广义碰撞定律,对二维运动模式下运载火箭与着陆平台的多点碰撞过程进行了分析,切向采用库伦摩擦模型给出了切向运动学恢复系数的表达式.本文首先通过机械能约束和接触碰撞中的单边约束给出了一般运动形式下广义运动学恢复系数的值域,再对两种典型运动模式,给出了该两种典型运动模式下广义运动学恢复系数的值域.然后考虑着陆腿中缓冲器的作用,将运载火箭与平台的碰撞近似为完全非弹性碰撞,得到了其广义运动学恢复系数,并结合运动学分析和能量法提出了一种基于碰撞后速度的着陆稳定性的判别方法.最后以某型运载火箭着陆样机的参数为例,分析了碰撞前速度、着陆腿跨距、摩擦系数对着陆稳定性的影响,结果表明,本文提出的稳定性判别方法较能量法更为精确,可以考虑触地速度、角速度、摩擦系数等参数间的耦合关系. 展开更多
关键词 重复使用火箭 着陆稳定性 广义碰撞定律 单边约束 多点碰撞
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含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析 被引量:12
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作者 郑坤明 张秋菊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第14期39-48,共10页
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的C... 针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 模型 Delta机器人 关节间隙 弹性动力学 杆件虚长度 广义碰撞
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Two-Soliton Solutions and Interactions for the Generalized Complex Coupled Kortweg-de Vries Equations 被引量:2
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作者 GAI Xiao-Ling GAO Yi-Tian +2 位作者 YU Xin SUN Zhi-Yuan WANG Lei 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2011年第3期473-480,共8页
Kortweg-de Vries (KdV)-typed equations have been used to describe certain nonlinear phenomena in fluids and plasmas. Generalized complex coupled KdV (GCCKdV) equations are investigated in this paper. Through the d... Kortweg-de Vries (KdV)-typed equations have been used to describe certain nonlinear phenomena in fluids and plasmas. Generalized complex coupled KdV (GCCKdV) equations are investigated in this paper. Through the dependent variable transformations and symbolic computation, GCCKdV equations are transformed into their bilinear forms, based on which the one- and two-soliton solutions are obtained. Through the interactions of two solitons, the regular elastic collision are shown. When the wave numbers are complex, three kinds of solitonie collisions are presented: (i) two solitons merge and separate from each other periodically; (ii) two solitons exhibit the attraction and repulsion nearly twice, and finally separate from each other after such type of interaction; (iii) two solitons are ftuctuant in the central region of the collision. Propagation features of solitons are investigated with the effects of the coefficients in the GCCKdV equations considered. Velocity of soliton increase with the a increasing. Amplitude of v increase with the a increasing and decrease with the β increasing. 展开更多
关键词 generalized complex coupled KdV equations bilinear equations two-soliton solutions INTERACTIONS symbolic computation
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