关节型轮胎硫化抓取装置的动力仿真分析

论文针对轮胎硫化工序中装卸轮胎的工作需求,设计出一款关节型的轮胎硫化抓取装置。首先通过S型加减速速度控制算法对装置进行速度规划,求解出装置运转时末端的最大加速度,针对操作机的动力学逆问题运用ADAMS软件进行仿真分析,求解在给定末端点最大加速度运行情况下,各驱动器所必须提供给各主动关节的广义驱动力和关节的受力情况。结果表明,扭矩的变化曲线都较为平稳并未出现跳动以及频繁变向的情况,各关节受力大小合理并无突变和频繁变向的情况。为驱动器的设计提供了理论基础,验证了所设计的轮胎硫化抓取装置结构的可靠性和速度规划的合理性。

双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

针对双臂机器人协调运动 ,给出关节轨迹规划的两种方案 ,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划 ,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划 ,均避免了矩阵的奇异值分解 ,适合于双臂机器人的实时控制 .

双臂机器人抓持工件的力分解

针对双臂机器人抓持工件的协调运动 ,研究了抓持力的分解 ,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案 ,算例的仿真计算验证了方案的可行性。