基于动态稀疏A*算法的广域无人机航路规划

本文针对无人机航路规划中的稀疏A*算法进行改进,提出基于分层动态稀疏A*算法。算法在存在可行航路的广阔空域中,通过动态稀疏A*算法在经威胁刷选后的广域范围进行全局粗航路规划,然后在规划的航路中选取中继航路点,通过选定的航路点对整个规划环境进行分区,在每个小区域内进行局部精航路规划,并对生成的航路实现二次优化,最后连接每段小区域规划的航路得到整个大范围的完整航路。仿真结果表明,广域环境下,分层动态稀疏A*算法收敛速度快,具有更强的鲁棒性、可行性,且生成航迹具有良好的飞行品质。