斯蒂芬森-牛顿类迭代法的二阶收敛性

讨论一种解非线性方程的具有变参数的不带导数的二阶收敛迭代法.利用动力系统理论推导出该方法的迭代公式,证明其在某些弱条件下至少是二阶收敛的,最后给出了数值结果.

常微分方程定性理论与稳定性理论的哲学思考

常微分方程在经历了长期的求精确解的努力后逐渐停滞,庞加莱在分析的基础上引入几何方法,开创了常微分方程定性理论,李雅普诺夫则在庞加莱定性分析的基础上,转而进入了新的稳定性研究。通过对两者的比较研究,我们能够对科学历程中新思想、新理论的产生和发展规律有所感悟。

基于改进PID的机器人机械臂控制器设计

为实现更加精确的机器人机械臂操控,将现代控制理论和机械臂空间路径规划相结合对机械臂进行控制。首先构建了针对机械手臂关节变化的非线性定位方程,通过传统数值计算方法对运动方程进行求解,结果并不理想,误差不能够及时校正,容易产生误差累积问题,为此利用李雅普诺夫非线性大范围渐近稳定原理对定位方程进行求解。然后将脉宽调制(PWM)控制与自整定模糊PID控制相结合对机械臂进行控制。通过实验分析得知,算法的平均响应时间为1.014 s,定位准确率为94.57%,能够快速、精确实现机械臂的移动控制。

机器人运动稳定性判据概述

对研究运动稳定性所使用的方法作了概括和总结,并对比得出了它们各自的优缺点和使用的范围。

混沌电路

自从70年代兴起了与相对论、量子力学相提并论的混沌理论的研究以来,人们这才发现混沌现象几乎无处不在。设计用来产生周期性振荡等稳态响应的电子电路自然不例外。于是,如何设计一个电路来产生预定的混沌现象,如何避免在电路中产生不受欢迎的混沌现象,就成为电子电路理论研究中的新“热点”。