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题名面向对象的家庭全息地图表示与构建
被引量:2
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作者
孔令富
高胜男
吴培良
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机构
燕山大学信息科学与工程学院
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2013年第1期353-359,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(60975062)
河北省自然科学基金项目(F20100001295)
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文摘
针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型。依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法。基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集。将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新。在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满足服务机器人任务的需要。
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关键词
面向对象思想
家庭服务机器人
全息地图
面向对象表示方法
庭-房间-物品表示模型
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Keywords
the object-oriented idea
home service robot
holographic map
object-oriented express method
house layer-roomlayer-Item layer model
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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