基于人工免疫算法的滚动优化在康复机器人中的应用研究

针对上肢康复机器人主动康复训练过程中,存在不可预知的人机交互作用力和不确定的患者痉挛扰动问题,通过实时采集人机交互力,设计一种非线性滚动时域跟踪控制算法,并对该控制器的稳定性进行了分析.该控制器基于上肢康复机器人系统在每个采样时刻的线性化模型预测系统未来的动态,以人工免疫优化算法为滚动优化策略,不仅提高了系统的抗干扰性能,而且保证了系统在整个预测时域上能得到可行解.仿真研究表明了该控制器的有效性.