康复机器人辅助步行训练对不完全性脊髓损伤患者步行能力的影响

为探讨康复机器人辅助步行训练(Robot-assisted gait training,RAGT)对不完全性脊髓损伤(Incomplete spinal cord injury,ISCI)患者步行能力的影响,将16例ISCI患者随机分配至对照组(常规康复治疗+地面步行训练)及试验组(常规康复治疗+RAGT).治疗前及治疗4周、8周、12周后,分别进行下肢运动功能评分(Low extremity motor score,LEMS)及脊髓损伤步行指数II(Walking index for spinal cord injury II,WISCI II)评定.治疗后,两组患者LEMS均有提高(P<0.05),但试验组LEMS与对照组比较差异无统计学意义(P>0.05).对照组治疗后各时间点WISCI II均较治疗前改善(P<0.05),试验组在治疗8周及12周后WISCI II较治疗前改善(P<0.05),但试验组WISCI II在训练12周后较对照组有明显提高(P<0.05).RAGT与地面步行训练在提高肌力上比较无明显差异,但在改善步行能力上RAGT优于地面步行训练.

康复机器人辅助步行训练对帕金森病患者下肢运动功能的影响

目的探讨康复机器人步行训练对帕金森病患者下肢运动功能影响。方法将20例帕金森病患者随机分为机器人组和对照组,每组10例,均进行8周的康复训练。对照组采用常规的康复治疗,机器人组给予康复机器人步行训练,分别在训练前后采用Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级进行评定。结果两组患者一般资料、Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级在治疗前无显著性差异(P>0.05)。康复治疗8周后,两组患者的Fugl-Meyer下肢运动功能和平衡功能评分及Holden步行能力分级较治疗前有显著性差异(P<0.05),并且机器人组的评分高于对照组(P<0.05)。结论康复机器人步行训练能明显改善帕金森病患者下肢运动功能。

康复机器人辅助步行训练对成年脑性瘫痪患者步行能力的影响

康复机器人目前在康复领域内得到了广泛应用。研究表明,早期应用机器人辅助步行训练（robot-assisted gait training,RAGT）对脑卒中、脊髓损伤和脑外伤患者,有利于其重建正常步态,恢复步行能力。在我们前期研究中,应用RAGT训练对脑性瘫痪（以下简称脑瘫）儿童步行功能也有明显改善作用,是一种新的改善脑瘫患儿步行能力的训练方法。

康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿步行能力的影响

目的:探讨康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿步行能力的影响。方法:将32例患儿随机分为机器人组和对照组,每组16例,均进行8周康复训练。所有患儿均采用常规康复治疗,机器人组在此基础上给予康复机器人辅助步行训练。分别在训练前和训练后采用粗大运动功能测试量表(GMFM)中D区和E区评分进行评定。结果:两组患儿各项指标在治疗前无显著性差异(P>0.05)。经过治疗后,对照组与机器人组患儿的GMFMD区评分分别为59.33±20.69,77.24±17.35;E区评分分别为:41.58±9.81,49.81±21.06,两组评分较治疗前都明显提高(P<0.01),且机器人组的评分优于对照组(P<0.05)。结论:康复机器人辅助步行训练可显著提高脑瘫患儿的步行能力。

机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能康复效果的范围综述

汇总了脑卒中患者应用机器人辅助步态训练(robot-assisted gait training,RAGT)的相关文献,使用范围综述的方法对系统检索后的结果进行了分析。阐述了机器人辅助步态训练对脑卒中患者步行功能恢复的积极效果,提出了开发基于RAGT的外骨骼装备和实施多元化步态康复训练计划等建议,为促进RAGT的应用与发展和脑卒中患者步行功能康复提供了参考。

下肢康复训练机器人联合等速肌力训练对老年脑卒中偏瘫患者神经功能、步行能力、Lovett肌力分级及平衡能力的影响

目的分析下肢康复训练机器人联合等速肌力训练对老年脑卒中偏瘫患者神经功能、步行能力、Lovett肌力分级及平衡能力的影响。方法回顾性分析2022年1月至12月于中国中医科学院西苑医院康复医学科接受康复治疗至少8周的86例老年脑卒中偏瘫患者的临床资料,依据训练方法不同分为联合组(n=43)和对照组(n=43)。对照组行常规康复训练联合等速肌力训练,联合组在对照组基础上行下肢康复训练机器人训练。观察分析两组训练前及训练8周后神经功能、步行能力、Lovett肌力分级、平衡能力、不良反应。结果训练后,两组NIHSS评分、Rankin评分均较训练前降低,且联合组NIHSS评分、Rankin评分分别为(10.96±1.32)、(2.12±0.24)分,均低于对照组[(15.93±1.79)、(2.65±0.29)分],差异均有统计学意义(P<0.05)。训练后,两组FAC高分级均较训练前增加,且联合组FAC及Lovett肌力高分级比例均大于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。训练后,两组BBS评分均较训练前升高,且联合组BBS评分(45.19±4.83)分,高于对照组[(38.76±4.18)分],差异均有统计学意义(P<0.05)。两组均无显著不良反应。结论下肢康复训练机器人联合等速肌力训练可改善老年脑卒中偏瘫患者神经功能,提高其步行能力、Lovett肌力分级及平衡能力,安全性高。

镜像康复训练结合机器人辅助对脑卒中患者上肢功能恢复的影响分析

研究镜像康复训练结合机器人辅助对脑卒中患者上肢功能恢复的影响。方法 本研究选取收治的26例脑卒中患者为研究对象,均随机分为对照组和实验组,每组13例。对照组采用常规康复治疗,实验组在常规治疗基础上应用镜像康复训练结合机器人辅助。通过比较两组患者治疗前后的FMA-UE分数,NHPT分数,BI和SF-12评分进行效果评估。结果 在治疗后,实验组患者的FMA-UE分数和SF-12评分显著提高,而NHPT分数显著降低,与对照组相比,差异有统计学意义;两组患者的BI评分改善,但无显著性差异。结论 镜像康复训练结合机器人辅助能显著改善脑卒中患者的上肢功能,提高生活自理能力,有利于促进功能恢复。

机器人辅助步行训练对脑性瘫痪患儿影响的研究进展

脑性瘫痪(简称脑瘫)是儿童发育期最常见的致残性疾病之一,对脑瘫患儿的身心健康有着很大的影响。神经康复领域中机器人康复技术发生了革命性的变化,并越来越多应用在临床治疗中。机器人辅助步行训练以高强度,重复性为特征,是近年来改善神经系统疾病的研究热点。本文简单总结了步行训练机器人的不同种类、康复机制和训练方式对脑瘫儿童身体结构和功能、活动及参与能力方面的影响,旨为临床治疗提供可靠的依据。

太极云手联合机器人辅助训练对脑卒中患者手功能的影响

目的:探讨太极云手结合机器人辅助训练对脑卒中患者手功能的康复效果。方法:将60例脑卒中患者随机分为治疗组(n=30)和对照组(n=30),两组均接受常规康复治疗,治疗组接受太极云手训练结合结合机器人辅助训练,对照组接受机器人辅助训练。两组的训练频率为60min/天,5天/周,持续治疗8周。于治疗前、治疗4周后、治疗8周后采用Fugl-Meyer运动功能量表(Fugl-Meyer motor assessment,FMA)腕手部分、Wolf运动功能量表(Wolf motor function test,WMFT)、箱块测试(Box and Block test,BBT)、握力和捏力来评估受试者的手功能。结果:两组患者治疗后与治疗前比较,差异具有统计学意义(P<0.001)。治疗4周后组间比较差异不具有统计学意义(P>0.05);治疗8周后组间比较,WMFT差异具有统计学意义(P<0.05),FMA腕手部分、BBT、握力和捏力不具有统计学差异(P>0.05)。结论:太极云手结合机器人辅助训练能够改善脑卒中患者的手功能。

卒中患者机器人辅助步态训练康复方案的最佳证据总结

目的提取并汇总国内外卒中患者机器人辅助步态训练康复护理及管理的最佳证据,为制订适合我国的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案提供参考。方法按照循证资源“6S”模型,系统检索国内外各数据库及指南网关于卒中患者机器人辅助步态训练的证据,包括临床决策、指南、证据汇总、系统评价、专家意见/共识、随机对照试验,检索时间为2016年1月1日至2021年12月31日。由2名研究人员独立对文献进行整体评价,选择符合纳入标准的文献,纳入并提取证据。结果共检索文献3314篇,去除重复、结果指标不明确或不相关、质量不达标及不完整的文献,最终纳入19篇,包括指南4篇、证据总结3篇、系统评价8篇、随机对照试验4篇。总结的最佳证据包括评估、干预计划、干预时机、干预频率、干预前准备、参数调整、注意事项、效果评价和健康教育9个方面23条推荐意见。结论该研究总结的卒中患者机器人辅助步态训练康复方案最佳证据具有一定的前沿性与科学性,可以为临床医护人员实施机器人步态康复训练提供相应的循证依据。

兼具安全性与柔顺性的步行康复训练机器人交互方法

提高弱机能群体使用助行机器人的柔顺性和安全性是人机交互领域重要的研究内容。本文提出一种能够兼顾柔顺性、安全性与便捷性的步行康复训练机器人非接触式柔顺控制方法。首先,分析自主研制的步行康复训练机器人结构、功能及工作模式。为准确识别使用者步态意图,研发了一种多通道近距离传感器,并结合机器人的机械结构,搭建了机载内嵌式双腿动态意图识别系统,实现了对双腿步态的实时检测。然后,为提高交互柔顺性,提出一种改进粒子滤波算法,解决了传统粒子滤波算法多次迭代过程中粒子退化问题。最后,通过引入步态速度补偿,设计了具有紧密跟踪人体步态功能的柔顺化控制方法并进行综合性实验。实验表明,本文提出的方法在确保人机交互安全性的基础上,可精确且柔顺地控制机器人的运动状态,从而紧密地跟随人体步态。该非接触式控制方法可以应用于具有类似结构的助行机器人,以及弱机能群体的日常助行与步行康复训练。

康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿下肢肌张力及平衡能力的影响

目的探讨康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿下肢肌张力及平衡能力的影响。方法选择痉挛型脑瘫患儿110例，采用随机数字表法将患儿分为两组，每组55例。对照组主要进行常规康复治疗，观察组在对照组基础上进行康复机器人辅助步行训练。比较两组患儿下肢肌张力、平衡能力及粗大运动功能。下肢肌张力采用改良Ashworth量表（MAS）进行测评，平衡能力采用Berg平衡量表（BBS）进行测评，粗大运动功能行粗大运动功能测试（GMFM）。结果治疗前，两组患儿下肢肌张力及平衡能力比较差异未见统计学意义（P〉0.05）；治疗后，两组MAS得分均明显下降（P〈0.05），但观察组下降程度更为明显（P〈0.05）；治疗后两组BBS得分均明显升高（P〈0.05），且观察组升高幅度更大（P〈0.05）。治疗前，两组患儿GMFM的站立区（D区）及走跑跳区（E区）得分比较差异均未见统计学意义（P均〉0.05）；治疗后，两组患儿D区、E区得分均明显升高（P均〈0.05），且观察组升高幅度更大（P〈0.05）。结论康复机器人辅助步行训练可降低脑瘫患儿下肢肌张力、提高平衡能力、改善患儿粗大运动功能。

脑卒中患者机器人辅助步态训练体验的质性研究

目的 了解脑卒中患者机器人辅助步态训练应用体验,为制定相关护理方案提供参考。方法 采用描述性质性研究方法,以目的抽样法选取2021年6月至2022年3月上海市某综合性医院神经内科康复中心治疗的脑卒中肢体功能障碍患者12例进行半结构式访谈,根据Colaizzi现象学分析法对资料整理分析。结果 训练体验可归纳为4个主题和8个亚主题,即认可辅助康复效果;辅助康复的积极体验(增加康复积极性、积极反馈促进自我成就感提升);辅助康复的消极体验(体验新鲜事物的畏惧感、训练未达预期导致的挫败感、康复训练中的生理不适感);机器人辅助康复训练的需求(延续性康复训练的需求、对减轻经济负担的需求)。结论 机器人辅助步态训练整体呈现较好康复效果和体验,但仍存在问题和诉求。医护人员应根据其需求,探寻应对策略,完善机器人康复护理体系。

减重步行康复训练机器人研究进展

近年来减重步行训练（partial body weight support treadmill training,PBWSTT）在临床上的应用越开越广泛,它主要是用减重吊带使患者步行时下肢负重减少,借助于运动平板进行步行能力训练。在训练时一般需要两名治疗师,一名帮助患者腿摆动、支撑期患足跟着地，防止支撑期膝过伸。另一名帮助患者进行身体重心转移、髋伸展、骨盆旋转，并保持患者躯干的直立。自20世纪90年代初以来,国内外多家研究机构利用机器人技术相继开展了代替理疗师辅助患者自动完成减重步行康复训练的设备。利用这种康复训练机器人进行步行康复训练,不仅减轻了治疗师的工作强度,而且步行训练参数重复性好,时相指标可以准确设定，能够有效加快康复进程，提高疗效。

运动想象结合下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响

目的:探讨运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响。方法:40例脑卒中偏瘫患者随机分为两组,观察组和对照组各组20例,两组均进行基础康复治疗,包括神经发育疗法、主/被动牵伸、日常生活活动(ADL)训练、必要的矫形器应用、传统中医治疗等。观察组:第一疗程(4周),在基础治疗的基础上进行Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;第二疗程(4周),在基础治疗的基础上进行运动想象结合Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;对照组患者在基础治疗的基础上进行30min以提高步行能力为目标的治疗师辅助步行训练,1次/d,5次/周,为期8周。在治疗前、治疗4周后、治疗8周后分别采用Fugl-Meyer下肢评定表(FMA-LE)、改良Ashworth痉挛评价下肢肌痉挛(MAS)、功能性步行量表(FAC)和6min步行能力测试(6MWT)、采用Berg平衡量表(BBS)进行评定。结果:治疗8周后,两组患者的FMA-LE评分、MAS、FAC、6MWT和BBS均较治疗前明显提高(P<0.05),观察组各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);观察组第一、第二疗程各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);此外,对照组患者2个疗程各项评定得分改善值差异无显著性(P>0.05),而观察组患者第二疗程的各项评定得分改善值高于第一疗程(P<0.05)。结论:应用运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练能更有效改善脑卒中患者的步行能力,且疗效高于单用Lokomat下肢康复机器人训练。

下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中早期偏瘫患者步行能力的影响

目的:探讨下肢康复机器人Lokomat对缺血性脑卒中偏瘫患者步行功能的改善作用。方法:缺血性脑卒中(恢复早期)偏瘫患者40例,随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。对照组采用常规康复疗法,Lokomat组采用常规康复疗法的同时还采用下肢康复机器人为主的运动训练方法。于训练前和训练10周后采用步长、步宽、步速、步频和神经功能评分作为评估指标进行评价。结果:Lokomat组治疗前后各项评分差异均具有显著性(P<0.05);对照组治疗前后各项评分差异具有显著性(P<0.05);治疗后,Lokomat组各项评分均高于对照组(P<0.05)。结论:康复训练机器人能提高偏瘫患者下肢运动的灵活度,改善关节活动范围,增强患侧下肢的负重能力,从而提高其步行功能。

基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应

把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复训练的仿真实验,并在实物样机上进行了健康训练者的实验.结果表明,该控制器能够实现机器人根据人机交互作用力的变化不断调整步态轨迹,适应患者的步态要求,并可通过调节阻抗参数改变步态自适应程度和训练的柔顺性,满足患者主动参与康复训练的目的.

上肢机器人辅助康复治疗中变换作业面对复合运动训练的影响

目的:分析上肢机器人辅助康复治疗在肩肘配合下引入斜面训练对于水平面训练的影响,以及对于肩关节训练的影响,解决现有的上肢偏瘫康复机器人在肩肘配合下对肩关节训练的不足。方法:12例健康男性参加本研究。在上肢复合运动(UECM)康复机器人平台上,分别将机器人倾斜0°、15°、30°、50°和-10°,用视频捕捉系统和肌电采集系统采集上肢运动信号和表面肌电信号。结果:平面变换为正角度时三角肌前部和中部肌力加强,变换为负角度时肱二头肌肌力获得加强。此外,肩关节和肘关节的活动度有一定程度的改善。结论:在肩肘配合训练模式下,调整平面为斜面时肩关节的训练获得加强,利用一定的适当斜面变换可以对不同肌群进行有针对性增强的重点训练。

脑卒中偏瘫Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练对步行功能的影响

目的探讨脑卒中偏瘫患者Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练对步行功能影响。方法脑卒中偏瘫患者104例,分传统组28例、常规组31例、阶梯组45例;3组均给予常规药物治疗+传统康复训练,常规组加Lokohelp机器人下肢康复训练,凭康复师经验和患者感觉判断减重量,阶梯组加Lokohelp机器人阶梯减重下肢康复训练,疗程均8 w;观察3组治疗前后步长、步宽、步频、步速、步行功能分级的变化。结果 3组治疗后的步长、步宽、步速、步频较治疗前明显好转(P<0.05),步行功能分级较治疗前明显提高(P<0.05);3组治疗后的步长、步宽、步速、步频及步行功能分级比较,阶梯组优于常规组(P<0.05),常规组优于传统组(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫Lokohelp机器人阶梯减重康复训练可促进患者步行功能的康复,其效果优于传统和机器人常规经验式减重康复训练,Lokohelp机器人增加减重称功能,可直观显示减重系数,提高康复效果。

步行康复训练机器人协调控制的研究

为了实现步行康复训练机器人的协调控制,对外骨骼助行腿与跑步机的协调控制以及减重支撑系统与外骨骼助行腿的协调控制,提出了协调控制方法。最后用假人代替真实患者通过实验验证了外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统之间的协调控制效果。实验结果表明,步行康复训练机器人能够很好的对假人进行减重步行康复训练,外骨骼助行腿、跑步机和减重支撑系统很好地实现了协调控制,同时为进一步对真实患者进行实验研究奠定了很好的基础。