基于光流场分割和Canny边缘提取融合算法的运动目标检测

在摄像机运动的情况下 ,提出了一种基于光流场分割和Canny边缘算子融合技术的运动目标检测方法 .这种方法可分为三步 :第一步利用运动的内极线约束和C 均值聚类算法完成目标区域的分割 ,并获得分割图 ;第二步在分割图中利用Canny边缘算子获得细化的目标区域边缘图 ;第三步根据光流场中的流速值完成分割图和边缘图的融合 ,并检测出完整的运动目标 .实验表明 ,这种方法可以有效地从复杂自然场景的图像序列中检测出完整的运动目标 .

基于光流的自主移动机器人避障系统

自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题,提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入,使用金字塔Lucas-Kanade方法在角点处提取光流信息求解延伸焦点和接近时间,并通过改进的平衡策略估计障碍物可能存在的位置。实验结果表明,该系统在静态场景中能正确地检测并规避宽度大于10 cm,且不完全遮挡摄像头视角的障碍物,可行性较高。