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6-6式台体型并联机器人位置正解的三维搜索法
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作者 鲁开讲 《中国制造业信息化(学术版)》 2003年第5期107-109,共3页
从并联机器人的基本约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,借助Matlab数学推导软件,得到以动平台姿态角为变量的3个独立方程。在最后的实例中,介绍一种基于同伦映射的延拓牛顿迭代法,即从任意的初值出发,通过数值延拓求得方程组的解。
关键词 并联机器人 位置正解 三维搜索法 延拓牛顿迭代法
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