处理条件效果的互斥延迟算法的研究

通过将带有条件效果的动作分解成元件,然后利用互斥延迟算法进行规划图的扩张,得到规划图.规划图生成后,从初始条件出发,利用一个前向的搜索过程进行搜索以求规划解.在搜索中,选择的不是单个的动作,而是独立集,这样可以明显地减小搜索空间,而且在搜索过程中,还利用了独立集之间的执行次序作为独立集选择的启发式,加快搜索过程.该算法大大地简化了搜索过程,提高了搜索效率.