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一种海上救援机器人绳索消摆控制研究
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作者 林智宏 刘信雁 +3 位作者 张克森 强磊 齐飞 王强胜 《机电技术》 2024年第1期21-24,116,共5页
文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统。绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程... 文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统。绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程度上提高救援作业的效率。文章采用拉格朗日方程成功建立绳索海上救援机器人摆动的动力学方程,设计了延迟反馈控制器,对绳索在船舶甲板静止、横摇、纵摇、垂荡等情况下进行了消摆控制研究。研究结果表明:在船舶甲板静止时,延迟反馈控制器对绳索的消摆作用非常显著;在海浪作用下,例如在模拟横摇、纵摇和垂荡时,延迟反馈控制器同样能够有效抑制绳索的摆动。 展开更多
关键词 绳索 救援机器人 消摆 延迟反馈控制器
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真空相移对束晕-混沌控制影响的一些研究 被引量:2
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作者 廖高华 翁甲强 +1 位作者 成丽春 方锦清 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2004年第1期6-9,共4页
运用PIC多粒子模拟程序及延迟反馈控制器,通过数值模拟,研究了K-V分布束束晕-混沌控制中真空相移对束晕-混沌的影响,得到了控制效果最好的真空相移的范围,为强流加速器工程实现提供了有用的参考.
关键词 真空相移 束晕-混沌控制 PIC 延迟反馈控制器 强流离子束 加速器
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First-passage failure of harmonically and stochastically excited Duffing oscillator with delayed feedback control 被引量:3
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作者 FENG ChangShui ZHU WeiQiu 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第5期1072-1077,共6页
The first-passage failure of Duffing oscillator with the delayed feedback control under the combined harmonic and white-noise excitations is investigated. First, the time-delayed feedback control force is expressed ap... The first-passage failure of Duffing oscillator with the delayed feedback control under the combined harmonic and white-noise excitations is investigated. First, the time-delayed feedback control force is expressed approximately in terms of the system state variables without time delay. Then, the averaged It? stochastic differential equations for the system are derived by using the stochastic averaging method. A backward Kolmogorov equation governing the conditional reliability function and a set of generalized Pontryagin equations governing the conditional moments of the first-passage time are established. Finally, the conditional reliability function, the conditional probability density and moments of the first-passage time are obtained by solving the backward Kolmogorov equation and generalized Pontryagin equations with suitable initial and boundary conditions. The effects of time delay in feedback control force on the conditional reliability function, conditional probability density and moments of the first-passage time are analyzed. The validity of the proposed method is confirmed by digital simulation. 展开更多
关键词 first-passage failure combined harmonic and white noise excitations delayed feedback control stochastic averaging
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