基于强跟踪延迟滤波算法的互馈双电机联合状态估计

通过分析交流传动互馈实验系统的工作特点,采用联合控制策略实现互馈双电机的高性能控制。为避免传感器安装带来的问题,提出一种新型的联合状态估计方法实现双电机转速、转矩和磁链的同时估计。在感应电机降阶模型的基础上引入运动和转矩方程,得到输出方程为一阶状态延迟的四阶模型。在强跟踪滤波算法和延迟扩展卡尔曼滤波算法的基础上,提出适用于上述模型的强跟踪延迟滤波算法,从而建立互馈双电机联合状态估计算法。通过各种工况下的交流传动实验对其进行验证,实验结果表明,该方法能有效估计互馈系统在各种工况下运行时的电机状态,同时在极低速和零速时具有理想的估计精度和跟踪速度,且计算复杂度适中,适用于互馈系统电机状态的在线联合估计。

多AUV协同导航时间延迟误差机理分析与补偿算法

定位能力是自主水下潜器(AUV)工作的基础,多AUV协同定位相比单艇定位具有更多的优势.但在多传感器信息融合时,由于各传感器处理信息所用时间不同,而且艇间信息传输需要时间,导致滤波量测量存在延迟,严重影响了协同导航的滤波精度.为此,首先对广播式协同导航时间延迟误差机理进行深入分析,然后提出一种基于量测更新的协同定位方法,最后完成了相应的仿真验证.结果表明,基于量测更新的协同定位方法大大提高了多水下无人艇协同定位精度.