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题名融合激光SLAM实现平衡车智能导航
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作者
权钰涵
张啸
刘冬
罗睿
贺云
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机构
沈阳航空航天大学自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
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出处
《电子技术应用》
2023年第10期141-147,共7页
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文摘
国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性,在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术,实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理,在建图和定位方面,采用Google发布的Cartographer算法,路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢,并且需要尽可能避免抖动,因此让车模保持稳定的运动状态就很重要,为此首先对传感器获得的数据进行滤波,其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制,加入蓝牙功能,通过蓝牙控制小车运动,实现快速建图。在加入了SLAM技术之后,传统的平衡车可以实现避障和定位功能,能够实时检测出静态和动态障碍物,并绕开障碍物规划出最优路线,实现了无人驾驶功能。
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关键词
遥感
传感器
SLAM建图与导航
Cartographer
蓝牙遥控
卡尔曼滤波
Teb算法
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Keywords
remote sensing
sensor
SLAM mapping and navigation
Cartographer
Bluetooth remote control
Kalman filter
Teb algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ROS的服务机器人实训课程虚拟仿真教学研究
被引量:1
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作者
刘相权
秦宇飞
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
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出处
《高教学刊》
2024年第5期73-77,共5页
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基金
教育部2021年第一批产学合作协同育人项目“面向新工科的智能移动机器人创新实验条件建设”(202101046002)
北京信息科技大学2021年度教学改革重点立项项目“基于机器人工程(勤信实验班)创新人才培养模式的改革研究与实践”(2021JGZD01)。
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文摘
针对目前服务机器人实训课程教学存在的设备成本高、学生操作机会不足等问题,该文提出基于ROS的仿真实训课程教学方案。依托真实系统和仿真实训室,构建基于ROS的服务机器人建模与运动仿真、建图与导航仿真、平面视觉检测仿真、三维视觉检测仿真、物品自动抓取综合应用仿真5个实训项目,详述每个项目的实施要点,实现虚实结合的实训模式。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅提高实训教学效率,同时极大激发学生的学习兴趣与自主创新意识。
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关键词
服务机器人
虚拟仿真
建图与导航
视觉检测
实验教学
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Keywords
service robot
Virtual simulation
mapping and navigation
visual inspection
experiment teaching
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分类号
G640
[文化科学—高等教育学]
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题名智能清粪机器人系统的设计与试验
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作者
高彦玉
罗土玉
边峰
周昆乐
钟日开
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机构
广东省现代农业装备研究所
广东广兴牧业机械设备有限公司
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出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第2期103-107,112,共6页
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基金
广东省乡村振兴战略专项-农业科技创新与推广项目(2019KJ129)
广东广兴牧业机械设备有限公司自主研发项目(ZG202104)。
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文摘
针对现代化封闭式养殖舍内漏粪板上粪污不能完全掉落至集粪槽的问题,设计了一种智能清粪机器人。设计基于ROS系统和激光雷达,以SLAM算法为基础,利用小型工控机为上层控制器,ARM系列芯片为底层控制器,融合红外和超声波传感器技术,实现所需功能;采用万向轮与两个对称驱动轮形成三点支撑行走架构,保持机体运行稳定;前后各设水喷头用于干固粪污的湿润及刮后漏粪板的清洗;刮粪板采用耐磨橡胶材质,避免与地面发生刮刺,影响漏粪板平整及刮粪板使用寿命,刮粪板置于机身前端下部,跟随整机行走,实现清粪功能。试验结果表明:清粪机器人能实现自动行走、自主建图、自动充电与加水,有较好的识别障碍物及路径规划功能,能实时清理猪舍粪污;在同等清洁度要求下,可减少人工,降低劳动强度。研究结果可为大栏畜禽养殖舍内漏粪板上粪污智能化清理设备提供参考。
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关键词
畜禽养殖
清粪机器人
粪污清理
建图与导航
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Keywords
livestock and poultry breeding
excrement robot
excrement clean
mapping and navigation
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分类号
S817.3
[农业科学—畜牧学]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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