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机器人机构建模的几何方法
被引量:
2
1
作者
耿贵波
许超
于欣
《浙江大学学报(理学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期131-133,155,共4页
讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法...
讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便,更加适合机器人动力学机械化(自动)建模.
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关键词
几何力学
机器人机构
黎曼几何
拓扑图
建模机械化
下载PDF
职称材料
题名
机器人机构建模的几何方法
被引量:
2
1
作者
耿贵波
许超
于欣
机构
浙江大学数学系
理海大学(Lehigh University)
浙江大学宁波理工学院系统与控制实验室
出处
《浙江大学学报(理学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期131-133,155,共4页
基金
浙江大学宁波理工学院研究资助项目(No.1051157G301)
文摘
讨论了经典力学系统中拉格朗日方程的黎曼几何表示(黎曼流形上的牛顿力学)和力学系统拓扑图表示之间的关系,作为应用,讨论了机器人系统的拓扑图表示和动力学模型计算等,与已有的机器人动力学分析办法相比,基于黎曼几何和拓扑图表示方法的动力学分析更加简便,更加适合机器人动力学机械化(自动)建模.
关键词
几何力学
机器人机构
黎曼几何
拓扑图
建模机械化
Keywords
geometric mechanics
robot mechanism
Riemannian geometry
Topological graph
machine modeling
分类号
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
O302 [理学—力学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人机构建模的几何方法
耿贵波
许超
于欣
《浙江大学学报(理学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2006
2
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职称材料
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