煤矿定位系统快速建站移站调平装置设计

针对在煤矿定位系统中,建站移站时调平全站仪困难的问题,提出了一种快速调平装置。调平结构采用三点支撑的方式,使用1个支撑点不动,其余2个支撑点向固定点看齐的调平策略。首先利用单倾角传感器检测平台固定点和活动点之间直线的水平度,再将传感器数据发送至控制中心,结合模糊PID控制算法,由控制中心驱动步进电机实现平台的调平。对控制系统进行建模,并利用Matlab中的Simulink模块建立仿真模型,通过对比得知模糊PID控制算法比传统PID响应更快、更稳定。最后搭建调平控制系统的试验平台,以PLC为控制核心实现控制算法。试验结果表明,在加入模糊PID控制算法的自动调平控制系统,调平时间为4 s左右,调平误差为1°左右,满足全站仪的工作需求。