带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制

为了实时控制柔性机械臂的残余振动，提高定位精度，提出了带有加速度反馈的开关变结构控制，将柔性机械臂的运动过程分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械臂的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将柔性机械臂末端加速度反馈量接通， 以产生抑制弹性振动的控制力矩，与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的试验包括与ＰＩＤ控制的比较证明带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制对于抑制柔性臂残余振动是有效和实用的。

带有应变反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

为实时、有效地抑制柔性机械臂的残余振动 ,提高其定位精度 ,提出了柔性机械臂的开关变结构控制 ,并进行了实验研究。将柔性机械臂的运动分成两个阶段 :第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动 ;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时 ,通过逻辑开关 ,将柔性梁应变反馈量接通 ,以产生控制力矩 ,实现残余振动抑制。与传统的 PID控制和带有应变反馈的全闭环反馈控制的比较结果显示 ,开关变结构控制能够有效。