基于嵌入式PC的工业机器人开放式控制系统交互控制的实现

为了满足多自由度关节型工业机器人多机交互控制的需求,以嵌入式工业PC为硬件平台,RT-Linux操作系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,设计了工业机器人开放式控制系统。该系统采用共享内存的方式实现内外部信号的交互,通过执行PLC程序中定义的不同的M指令来实现与外部系统的交互控制功能。在浇铸机器人交互控制中的实际应用表明:该控制系统开放性好,实时性强,运行稳定可靠。

组件技术在开放式控制系统中的研究

开放式是目前嵌入式控制系统的一个重要发展方向.通过采用开放式系统结构,有利于降低控制系统各部分之间的耦合度,提高软件的复用能力,方便添加新功能.因此,开放式控制系统和组件技术成为了近年来的研究热点.本文根据开放式控制系统的结构特点以及组件技术,提出了基于组件技术的开放式控制系统结构框架;并以蓝天数控系统为基础,对其进行组件化,降低应用程序模块间的耦合度,满足开放式控制系统的要求.最后在蓝天CNC上进行测试,对该结构进行验证和分析.

开放式控制系统中SERCOS总线的接口设计与实现

目前，市场对适合中小批量加工、具有良好柔性和多功能性的制造系统的需求已逐步超过对大型单一功能的制造系统的需求；这一趋势促成了模块化、可重构、可扩充的开放式控制系统的产生；为了推动国内数控系统的开放性进程，对一种开放式运动控制总线-SERCOS总线进行了研究，并通过设计出嵌入到伺服驱动器中的SERCOS接口卡，实现了完整的主从环形通讯；该接口卡软、硬件的成功设计证明了国内有能力研发出具有SERCOS接口的数控产品，将有利于开放式控制系统在中国的发展。

采摘机器人开放式控制系统设计

在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构。硬件平台由PC104工控机和PMAC2104多轴运动控制卡构成。控制软件划分为任务层、系统层和伺服层。在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试。测试结果表明,当比例增益为34000,微分增益为4200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能。

基于网络的开放式控制系统的研究

开放式控制是敏捷制造对于制造单元机电设备的基本要求之一 ,基于网络的控制技术也是开放式控制研究的重点。该文讨论在CH语言环境下 ,编写在CH环境下的动态库 ,利用CH具有脚本语言的特性编写CGI程序 ,实现对开放式控制器的网络控制和调试 ,取得很好的试验效果 。

开放式控制系统──欧洲数控业的发展策略

概述了欧洲ESPRITⅢ6379OSACA计划的产生背景和主要结果。说明了开放式控制系统是欧洲数控业的发展策略。系统地介绍了OSACA系统平台的主要功能及控制软件的参考体系结构。同时，也提出了我国开展开放式控制系统研究的一些想法。

自动锡焊机开放式控制系统软件的开发

以上位机+运动控制器的硬件结构为基础,结合自动锡焊工艺的硬件需求和软件需求,开发了一套自动锡焊机开放式控制系统软件。该控制系统软件设计采用分层模块化的方法,主要由两部分组成,分别是上位机软件和基于DSP的运动控制器软件。前者的主要功能是管理人机交互界面并负责与下位机进行指令传输,而后者则负责运动控制中的主要细节部分,两者之间通过标准RS-232接口进行通信。运行结果表明该控制系统软件能够保证自动锡焊机高效、稳定运行,具有很好的实用价值。

微小研抛机器人开放式控制系统研究

提出在大型模具曲面上进行自主研抛作业的微小机器人的运行特征,建立了一种基于PMAC和PC的双CPU开放式控制系统。通过对伺服运动、研抛执行和传感定位子系统的分析,全面介绍了系统体系结构和控制策略,运动实验结果表明了系统的可行性。该微小研抛机器人控制系统的设计符合实用要求,具有一定应用价值。

变电站带电水冲洗机器人开放式控制系统

为了解决人工水冲洗变电站设备的问题,文中介绍了一种新型的变电站带电水冲洗移动机器人及其开放式控制系统结构体系.首先,介绍了变电站带电水冲洗移动机器人总体设计,然后,给出了该机器人开放式控制系统结构体系.变电站带电水冲洗移动机器人采用基于PC机、触摸屏和运动控制器的开放式控制系统,提高了控制系统的开放性和交互性能;基于分层递阶控制的思想,将控制系统划分为组织级、协调级和执行级三个层次,通过各层的配合保证了运动控制算法的实时性和各子系统的协调工作.

基于开放式控制系统的精馏塔实验装置控制系统

研发了能够兼容大多数PLC并支持常用现场总线的开放式控制系统,为企业提供了管理和控制一体化系统的综合解决方案。以化工过程典型装置之一的精馏塔实验装置为例,采用MOORE(摩尔)公司的NCS(net concentrator system)系统,在其开放式控制系统平台上进行了设计和开发。实际测试结果表明,该系统运行状况良好,系统的可靠性、先进性均能达到预期的指标。

VCD-100G真空树脂灌注机开放式控制系统的研究

以实际项目为背景,介绍了真空树脂灌注机的开放式控制系统。主要以工业控制计算机和DMC1000运动控制卡、PC I-2300多功能数据采集卡等为基础构建系统硬件平台。以面向对象的程序设计语言V isual C++6.0作为软件开发平台,经现场实际运行表明,该系统能满足设备实时控制的要求,为企业创造了经济效益。

开放式控制系统（OCS）及其应用

开放式控制系统（ＯＣＳ）是一种开放、综合及分布式的工业自动化系统。它由计算机家族和各种通信网络组成，通信包括现场总线、局域网络和大型网络。它们有效组合，形成强大的自动化系统。赍小的机器控制到全厂的自动化。本以造纸厂应用的分析仪器为例加以说明。

我国的开放式控制系统的发展所面临的问题

本文简要介绍了国际上开放式控制系统研究动向,分析了我国现有各数控系统在OAC上存在的问题,并提出了发展策略的一些设想。

基于PC+运动控制卡的开放式控制系统设计

设计了一种基于固高GTS运动控制卡的二维平台控制系统,阐述了系统硬件部分构成和软件开发。该系统以运动控制卡为核心,采用"PC+运动控制卡"结构,在VB6.0环境下开发人机交互软件,通过调用运动函数库中的函数,动态改变脉冲频率,控制电机的转速和转向,并采用光栅尺作为直线位移传感器,实现工作平台的精确控制。这种设计既提高了实时性和快速性,又方便使用。

基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。

基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。

基于PC的开放式控制系统的研究与开发

介绍了基于PC的开放式控制系统的产生的硬件和软件背景 ,并就它的特点、分类和优势作了详细的论述。针对现代制造领域中产生的新技术、新理论对基于PC的控制系统的影响作了深入的分析。

AGV开放式控制系统设计分析

AGV是一种无人操作的自动引导小车的英文简称。在现代化仓库存储系统中是较为理想的搬运设备,在各个控制系统的统一调度下能够实现自动运输、传送的功能。文章在AGV运动功能以及控制特点的基础上,对这种开放式的控制系统的设计进行的分析研究。

工业机器人开放式控制系统的研究

随着科技与经济的迅速发展,工业机器人在现代制造业中扮演的角色也越来越重要,其对机器人运动控制系统提出了更高的要求。作为工业机器人的重要组成部分,控制系统也在一定程度上制约了机器人技术的发展。本文从机器人开放式控制系统概述出发,介绍了几种主流开放式控制系统的实现方法,并对控制系统的未来发展寄予展望。

工业机器人开放式控制系统的结构特点与应用研究

机器人在现代工业领域中应用十分广泛,机器人的应用依赖于开放式控制系统,该系统是实现机器人自动化运作、智能化运作的关键。在工业机器人应用中,需要重视开放式系统的建设工作。文章出于开放式控制系统建设目的,分析了该系统的基本结构特征,并阐述了系统应用表现。