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开槽机器人履带支撑架有限元分析及优化
1
作者
张超
潘守广
+2 位作者
阴光华
黄运昌
李潇倩
《起重运输机械》
2024年第1期43-48,共6页
履带支撑架作为开槽机器人履带底盘的重要支撑构件,其性能的好坏直接决定了开槽机器人的使用寿命。为进一步提高履带支撑架的结构可靠性并避免履带支撑架在使用中产生共振现象,文中基于有限元分析软件Ansys Workbench对履带支撑架进行...
履带支撑架作为开槽机器人履带底盘的重要支撑构件,其性能的好坏直接决定了开槽机器人的使用寿命。为进一步提高履带支撑架的结构可靠性并避免履带支撑架在使用中产生共振现象,文中基于有限元分析软件Ansys Workbench对履带支撑架进行有限元分析,通过静力学分析得出履带支撑架的变形及应力情况并针对履带支撑架的不足之处提出改进方案,改善了履带支撑架的应力分布情况,使其结构更加合理。然后对改进后履带支撑架进行模态分析,得出前10阶的固有频率与最大位移,反映出履带支撑架在不同频率下的动态特性。经过对履带支撑架的有限元分析,可以得出其结构的合理性,并为履带支撑架的机构设计与使用情况提供理论参考。
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关键词
开槽机器人
履带支撑架
静力学分析
模态分析
结构优化
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职称材料
基于改进多尺度Retinex的墙体开槽机器人目标检测与定位
2
作者
颜承壮
皇攀凌
+2 位作者
周军
叶丰
林乐彬
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第36期15530-15537,共8页
近年来,随着人工成本的提高和人口红利的消失,建筑行业急需机器人代替人工。针对于墙体开槽机器人在复杂多变的光照条件下特征提取失败、错误提取等问题,提出了一种改进的多尺度Retinex算法进行图像预处理。在原始多尺度Retinex应用到...
近年来,随着人工成本的提高和人口红利的消失,建筑行业急需机器人代替人工。针对于墙体开槽机器人在复杂多变的光照条件下特征提取失败、错误提取等问题,提出了一种改进的多尺度Retinex算法进行图像预处理。在原始多尺度Retinex应用到图像亮度分量得到每个像素位置亮度增量的基础上,采用衰减函数抑制高亮区域的亮度值增量,然后将亮度值增量转化为RGB三通道的变化量。试验结果表明:该预处理算法能在多种光照条件下得到了颜色较一致的图像,且能显著抑制色偏现象,克服在单尺度Retinex阶段容易造成图片的灰化以及在高亮条件下颜色失真的问题。使用基于该预处理算法的墙体开槽机器人目标检测与定位方法使得机器人在复杂多变的光照条件下依然能够实现准确的目标检测与精准定位,为墙体开槽机器人的开发奠定了试验基础。
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关键词
开槽机器人
目标检测
图像处理
图像增强
坐标转换
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职称材料
题名
开槽机器人履带支撑架有限元分析及优化
1
作者
张超
潘守广
阴光华
黄运昌
李潇倩
机构
山东建筑大学
中国建筑第八工程局有限公司
中建八局第四建设有限公司
出处
《起重运输机械》
2024年第1期43-48,共6页
文摘
履带支撑架作为开槽机器人履带底盘的重要支撑构件,其性能的好坏直接决定了开槽机器人的使用寿命。为进一步提高履带支撑架的结构可靠性并避免履带支撑架在使用中产生共振现象,文中基于有限元分析软件Ansys Workbench对履带支撑架进行有限元分析,通过静力学分析得出履带支撑架的变形及应力情况并针对履带支撑架的不足之处提出改进方案,改善了履带支撑架的应力分布情况,使其结构更加合理。然后对改进后履带支撑架进行模态分析,得出前10阶的固有频率与最大位移,反映出履带支撑架在不同频率下的动态特性。经过对履带支撑架的有限元分析,可以得出其结构的合理性,并为履带支撑架的机构设计与使用情况提供理论参考。
关键词
开槽机器人
履带支撑架
静力学分析
模态分析
结构优化
Keywords
slotting robot
crawler support frame
static analysis
modal analysis
structure optimization
分类号
TH222 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于改进多尺度Retinex的墙体开槽机器人目标检测与定位
2
作者
颜承壮
皇攀凌
周军
叶丰
林乐彬
机构
山东大学机械工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第36期15530-15537,共8页
基金
山东大学济南一建高端建筑装备智造产业技术研究院横向委托项目(Z1360021001)。
文摘
近年来,随着人工成本的提高和人口红利的消失,建筑行业急需机器人代替人工。针对于墙体开槽机器人在复杂多变的光照条件下特征提取失败、错误提取等问题,提出了一种改进的多尺度Retinex算法进行图像预处理。在原始多尺度Retinex应用到图像亮度分量得到每个像素位置亮度增量的基础上,采用衰减函数抑制高亮区域的亮度值增量,然后将亮度值增量转化为RGB三通道的变化量。试验结果表明:该预处理算法能在多种光照条件下得到了颜色较一致的图像,且能显著抑制色偏现象,克服在单尺度Retinex阶段容易造成图片的灰化以及在高亮条件下颜色失真的问题。使用基于该预处理算法的墙体开槽机器人目标检测与定位方法使得机器人在复杂多变的光照条件下依然能够实现准确的目标检测与精准定位,为墙体开槽机器人的开发奠定了试验基础。
关键词
开槽机器人
目标检测
图像处理
图像增强
坐标转换
Keywords
slotting robot
target detection
image processing
image enhancement
coordinate conversion
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
开槽机器人履带支撑架有限元分析及优化
张超
潘守广
阴光华
黄运昌
李潇倩
《起重运输机械》
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于改进多尺度Retinex的墙体开槽机器人目标检测与定位
颜承壮
皇攀凌
周军
叶丰
林乐彬
《科学技术与工程》
北大核心
2023
0
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职称材料
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