基于动态引擎的控制理论3D仿真实验平台设计

为更好地理解和验证控制理论知识,采用开源物理引擎和Visual Studio 2005设计并实现倒立摆3D虚拟仿真实验平台。该平台既可通过设置PID参数或配置极点等方法验证控制理论,也可利用Matlab或VC++自行编写其他控制算法,并生成相应的动态链接库以供平台调用和测试。实验表明,该平台能够提供一个虚拟直观、操作性强、兼容性和开放性好的控制系统实验环境。

火箭运输船协同吊装模拟训练系统的研究与实现

针对超大型火箭集装箱协同吊装的实际需求,研究和实现了一种基于虚拟现实技术的协同吊装模拟训练系统,首先阐述了系统的总体架构;然后基于开源物理引擎ODE(Open Dynamic Engine),提出了一种基于多刚体动力学模型的钢丝绳模拟方法;在深入分析协同吊装作业过程和特点的基础上,研究和建立了一种协同吊装动力学模型;针对协同吊装过程中各仿真计算机的视景同步显示问题,提出了一种有效的视景同步显示方法。实验结果表明,该系统可以逼真的模拟船载起重机对超大型火箭集装箱进行协同吊装作业的全过程,能够满足日常吊装训练需求,节省训练成本,提升训练效果。