倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法

基于最优控制理论,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题·建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法·同一般数值方法相比,这种算法在每步优化计算中,以最优步长取代了固定步长,因此可以确定每个时间段上的精确控制量·编制了倒立单摆摆起过程控制律的计算程序,并进行倒立单摆摆起过程仿真分析·结果表明这种算法可以获得高精度的控制律,它将为非线性系统过程精确控制提供条件·

力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制

目的研究了力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起控制量确定的最优化算法,实现圆轨二级倒立摆非线性系统摆起过程有效控制.方法对于设定的摆起时间,进行时间分段,以每个时间段上控制量为设计变量,以与设计变量相关的终点约束条件为目标函数,将控制量受限条件构造在复杂嵌套的目标函数中,建立了摆起过程控制量计算的最优化方法.结果编制出力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起的开环控制量程序与控制量确定,采用计算出控制量实现了摆起过程仿真控制,并成功地实现了圆轨二级倒立摆摆起的实物摆起控制.结论通过力矩受限时倒立摆摆起控制量分析与实物摆起控制实现,表明所提出方法有效性和可行性,为复杂强非线性系统的过程控制提出依据.